W 1634 roku francuski duchowny, ojciec Marina Mersenne, jako pierwszy uznał, że łódź podwodna powinna mieć okrągły przekrój oraz symetryczny kształt wrzecionowaty, a najlepszym możliwym materiałem użytym do budowy konstrukcji będzie metal (proponował miedź) zamiast drewna. Uważał, że taka konstrukcja najlepiej wytrzyma ciśnienie oraz zachowa zdolność manewrową. Mersenne znacznie wyprzedzał prace nad rozwojem konstrukcji łodzi podwodnych, bowiem praktyczne zastosowanie jego zaleceń nastąpiło dopiero w połowie XIX wieku.
thumb|left|Obraz z XVII wieku przedstawiający łódź podwodną Drebbela W osiemnastym i dziewiętnastym stuleciu najbardziej płodni w zakresie pojazdów podwodnych byli wynalazcy z Rosji, jednakże niewiele z ich konstrukcji przeszło z etapu koncepcyjnego do realizacji. Car Piotr I Wielki wsparł propozycję Jefima Nikonowa, który zaoferował budowę „łodzi podwodnej” uzbrojonej w „ogniste rury”, stanowiące wczesną europejską formę pocisków rakietowych. Prototyp ukończono w 1720 roku, jednak mimo sukcesu podczas demonstracji, nie wszedł do produkcji, przede wszystkim z powodu problemów ze szczelnością i śmierci władcy w 1725 roku. Prawdopodobnie pierwszym człowiekiem, który rzeczywiście użył jednostki podwodnej w walce, był Amerykanin David Bushnell.