Nazwa Nazwa Osiek oznacza w języku staropolskim zasiekę, czyli leśne umocnienie lub warownię w lesie utworzoną z nagromadzonych i zespojonych ze sobą zsieczonych, czyli ściętych pni drzewnych, której zadaniem była ochrona leśnego osiedla lub wyznaczonej granicy. Termin stosowany w średniowieczu, notowany od XIII wieku. Słowo osiek oznaczało zarówno przesiekę, zasiekę, jak również umocnienie obronne wznoszone ze ściętych drzew. Taki wywód podają: Słownik staropolski, Słownik geograficzny Królestwa Polskiego oraz słowniki Nazwy miejscowe Polski i „Nazwy miast Polski” pod red. Kazimierza Rymuta.
Historia Najstarsze wzmianki o miejscowości pojawiając się w czasach księcia Bolesława Wstydliwego, który miał w Osieku stację podróżną na drodze z Krakowa do Sandomierza. Osiek został księciu przekazany przez opata klasztoru łysogórskiego, który wcześniej władał tą miejscowością. W 1253 roku wzmiankowana jako Ossek, przy okazji wystawianiu tu dokumentów przez Bolesława Wstydliwego. W tym czasie być może była to już osada targowa. Osiek znajdował się w korzystnym położeniu – na szlaku królewskim z Krakowa do Sandomierza i Lublina, i dalej na Litwę. W 1280 podczas bitwy pod Goźlicami połączone sojusznicze siły rusko-tatarskie dokonały złupienia miasta i uprowadzenia wielu tutejszych mieszkańców.