Wytyczał szlaki turystyczne w Tatrach, szkolił przewodników i działał w TOPR – był inicjatorem powstania tej organizacji w 1909 roku (zwanej wówczas Ochotniczym Pogotowiem Ratunkowym), autorem ślubowania ratowników, regulaminu Pogotowia i jego pierwszym naczelnikiem. Stojąc na jego czele m.in. uratował ponad 50 osób od śmierci. Był jednym z propagatorów taternictwa zimowego: w 1911 roku wraz z Januszem Żuławskim i grupą innych taterników dokonał pierwszego wejścia zimowego na Rohacz Ostry i Rohacz Płaczliwy w Tatrach Zachodnich, a także w tym samym roku wraz z Tadeuszem Korniłowiczem dokonał drugiego wejścia zimowego na Opalony Wierch. Zajmował się także taternictwem jaskiniowym – w roku 1913 Zaruski wraz z Józefem Oppenheimem odkryli górne piętro Jaskini Kasprowa Niżnia w Dolinie Kasprowej w Tatrach Zachodnich i nazwali zamulony syfon Gniazdem Złotej Kaczki. Wraz z Mariuszem Zaruskim eksplorował także Jan Schuch. Późniejszy generał był już wtedy znanym działaczem i publicystą, który doprowadził do tego, że zimowe Zakopane pod względem liczby turystów dorównywało letniemu. Zaruski był jednym z pierwszych popularyzatorów narciarstwa w polskich górach: organizował kursy narciarskie, w tym – doceniając walory nart w poruszaniu się po śniegu – również dla członków TOPR.