Dla obu braci było to tymczasowe rozwiązanie. Robert wciąż chciał zostać królem Anglii, a Henryk łakomie spoglądał na Normandię. W 1105 r. kłopoty Roberta ze swoimi wasalami i pustym skarbem skłoniły Henryka do podjęcia próby podboju Normandii. Już podczas pierwszej kampanii król zajął Bayeux i Caen. Wówczas dowiedział się o papieskiej klątwie i powrócił do Anglii. Powrócił w 1106 r. i ruszył w kierunku Falaise. Po drodze obległ zamek Tinchebray, należący do hrabiego Wilhelma de Mortain, jednego z najmożniejszych zwolenników Roberta.
Książę ruszył zamkowi z odsieczą. Do decydującej bitwy doszło 28 września. Henryk podzielił swoją armię na trzy oddziały, którymi dowodzili Ranulf de Bayeux, Robert de Beaumont, 1. hrabia Leicester, i William de Warenne, 2. hrabia Surrey. Rezerwą dowodził hrabia Maine, Eliasz I. Posiłki przyprowadził również książę Bretanii, Alan IV. Po stronie Roberta stanęli hrabia de Mortain i Robert de Bellême, 3. hrabia Shrewsbury.