Wykorzystał to Pembroke, który 20 maja zaatakował popierających Ludwika baronów pod zamkiem Lincoln i zadał im ciężką klęskę. Ludwik musiał odstąpić od oblegania Dover. Henryk III i Pembroke ruszyli na Londyn. Tymczasem nadeszły wieści, że Kent pod Dover i pod Sandwich rozgromił flotę francuską, odcinając Ludwika od posiłków.
Książę zrozumiał, że nie ma już szans na opanowanie Anglii i przystąpił do rokowań. 11 września 1217 r. w Lambeth podpisano traktat, w którym Ludwik, za symboliczne odszkodowanie, zrzekał się pretensji do korony angielskiej i obiecał zwrócić Anglii utracone przez króla Jana terytoria. Książę rychło opuścił Anglię. Hołd Henrykowi złożyli baronowie i szwagier – król Szkocji – Aleksander II (mąż siostry Henryka – Joanny). Król spędził święta w Northampton. Jesienią 1218 r. po raz pierwszy przyłożył do dokumentu królewską pieczęć. W tym samym czasie nowym legatem papieskim w Anglii został Pandulf. Boże Narodzenie 1218 r. król spędził w Winchesterze. W maju 1219 r. zmarł hrabia Pembroke, pozostawiając ustabilizowaną pozycję króla i ład wewnętrzny w Królestwie. Nie powołano nowego regenta, a największe wpływy w Radzie Królewskiej uzyskało dwoje nieprzepadających za sobą ludzi, reprezentującymi dwa wrogie sobie stronnictwa.