Pochodzenie imienia Hurvínek nie jest jasne. Początkowo nazywany „Spejblik”, w roku 1926 został przemianowany na Hurvínka. Twórca marionetki utrzymywał, że imię zostało wymyślone przez członka zespołu teatralnego Karela Kovala, jednakże, skoro pojawiło się już na pochodzącym z 1923 roku rysunku Skupy, nie można mieć co do tego pewności. Imię nie ma żadnego znaczenia i zostało wybrane ze względu na swoje przyjemne brzmienie.
Sztuki oparte na dialogach Hurvínka i Spejbla szybko stały się popularne, a Skupa zaczął nagrywać audycje radiowe, płyty, a wreszcie wydawać książki. W roku 1930 podjął decyzję o przekształceniu teatru w pierwszą czeską profesjonalną scenę lalkarską, .
W roku 1944, podczas II wojny światowej, Josef Skupa został aresztowany, a teatr zamknięto. Przeniesiono go z Pilzna do Pragi i otwarto ponownie jesienią 1945 roku. Obecnie mieści się przy ulicy Dejvickej, Praha 6. W roku 1954 Skupę zastąpił , który przywrócił tradycję wygłaszania kwestii obu lalek przez jednego aktora. Po śmierci Skupy, KIrschner z powodzeniem kontynuował działalność teatru. Aby rozpocząć występy za granicą, zaczął się również uczyć obcojęzycznych wersji dialogów marionetek. Od roku 1974 zaczął go w rolach zastępować Martin Klásek, który od roku 1982, przejął w pełni występy.