Rzeczowniki odpowiadają na pytanie kio ĝi estas? Dzielą się na rzeczowniki pospolite i nazwy własne; te pierwsze oznaczają rzeczy i byty niematerialne, np. lampo, libro, amo. Nazwy własne oznaczają jeden, konkretny desygnat: Zamenhof, Hispanio, Petro, La Nigra Maro. Nazwiska, imiona i nazwy lokalne występują najczęściej w języku pierwotnym (Tallin, Jean Forge), jednak osoby lub miejsca o znaczeniu międzynarodowym mogą mieć swoją unikalną nazwę w esperanto: Londono, Parizo, jak również imiona o zasięgu międzynarodowym, np. Henriko, Aleksandro.
Liczby W esperanto są dwie liczby: pojedyncza (esp. singularo) i mnoga (esp. pluralo), tworzona przez sufiks -J. Cechę liczby posiadają rzeczownik, przymiotnik; w przeciwieństwie do wielu języków nie ma jej czasownik.
Rzeczowniki zbiorowe tworzy się morfemem sufiksowym -AR-. Na przykład arbo to „drzewo”, arboj – „drzewa”, a arbaro to zbiór drzew traktowany jako całość (czyli „las”); junulo to „młody człowiek/chłopak, młodzieniec”, junuloj – „młodzieńcy”, a junularo to „młodzież”.