Tasso cierpiał na liczne zaburzenia psychiczne: depresja, schizofrenia, trapiły go rozmaite wątpliwości. W szpitalu dręczyły go wizje, które opisywał w korespondencji. Pomimo że nigdy nie odzyskał całkowicie psychicznej równowagi, zdołał powrócić do pisania. W więzieniu pisał także wiersze i dialogi.
Po wyjściu na wolność wiódł życie niespokojne, tułając się po wielu miastach (Mantua, Rzym, Neapol). Pisał utwory na cześć książąt i mnichów, którzy udzielili mu gościny. W Rzymie miał być uwieńczony na Kapitolu, obiecał mu to papież Klemens VIII. Tasso nie doczekał jednak tej uroczystości, w 1595 r. zmarł w klasztorze przy kościele pw. św. Onufrego w Rzymie, gdzie spędził ostatnie lata życia. Znajduje się tam jego grobowiec i niewielkie muzeum.
Twórczość Rinaldo (Rinaldo, 1562) – krótki poemat rycerski Rozważania nad poematem bohaterskim (Discorsi del poema eroico, 1564–1565) Amintas (Aminta, wystawiony 1573, wyd. 1580) – dramat w 5 aktach o tematyce pasterskiej Jerozolima wyzwolona (Gerusalemme liberata, 1565–1575, wyd. 1581) – poemat rycerski w 20 pieśniach Rymy (Rime, wyd. 1581–1582) – łącznie około 2000 utworów: erotyków, wierszy pochwalnych i religijnych, przedstawiającej wyrafinowany świat dworski Listy (Lettere, wyd. częściowo 1587–1588) – obszerny zbiór liczący ok.