Giorgio Vasari stwierdził, że Michał Anioł otrzymał zlecenie, gdyż Dawid symbolizował florencką Signorię, która broniła i opiekowała się mieszkańcami miasta. Rzeźba została wykonana z marmuru, który wcześniej odrzucono ze względu na ryzyko pęknięcia. 25 stycznia 1504 roku trzydziestoosobowa grupa rajców i artystów (wśród nich byli m.in. Leonardo da Vinci, Sandro Botticelli, Filippino Lippi, Pietro Perugino, Giuliano da Sangallo) podjęła decyzję o ustawieniu rzeźby na Piazza della Signoria. Rzeźbę odsłonięto 14 maja 1504 roku. Dawid spotkał się z protestami ze strony mieszkańców Florencji. Przed ustawieniem rzeźby w wybranym dla niej miejscu rzeźba była obrzucana kamieniami. Od 1873 roku rzeźba stoi we florenckiej Galleria dell’ Accademia. Dawid oraz Człowiek witruwiański Leonarda da Vinci uchodzą za wzory piękna ciała ludzkiego.
5 czerwca 1501 roku Michał Anioł otrzymał zlecenie na wykonanie piętnastu rzeźb oraz ukończenie posągu św. Franciszka Pietra Torrigianiego. Zleceniodawcą był kardynał Francesco Piccolomini. Zgodnie z zamówieniem dzieła miały trafić do kaplicy rodowej w katedrze w Sienie.