Historia Sklepienie kolebkowe było znane i wykorzystywane przez wczesne cywilizacje, w tym przez starożytny Egipt i MezopotamięZdzisław Mączeński – Poradnik budowlany dla architektów. Państwowe Wydawnictwa Techniczne, Warszawa, 1953, s. 290-297, język polski. Nie była to powszechna metoda budowy w tych cywilizacjach. Persowie i Rzymianie jako pierwsi zrobili z nich znaczący użytek architektoniczny. Technika prawdopodobnie wyewoluowała z konieczności przekrycia budynków dachami z elementami murowanymi, takimi jak cegły lub bloki kamienne, w miejscach, gdzie dostęp do drewna był ograniczony. Najwcześniejszym znanym przykładem sklepienia tunelowego jest sklepienie znalezione pod sumeryjskim zigguratem w Nippur w Babilonii, przypisywane około 4000 lat p.n.e., które zostało zbudowane z wypalanych cegieł połączonych zaprawą glinianą. Najwcześniejsze sklepienia tunelowe w Egipcie znajdują się w Requagnah i Denderah, z około 3500 r. p.n.e.