Uzębienie thumb|Uzębienie człowieka thumb|Uzębienie zebry Zęby nie występują u kolczatki, mrówkojada, łuskowców i fiszbinowców. Osadzone są w zębodołach kości szczękowej lub żuchwy i złożone są z jednego lub kilku korzeni oraz korony. U niektórych ssaków zęby szczególnie narażone na ścieranie (np. siekacze gryzoni) nie mają korzeni i dzięki temu wykazują nieograniczony wzrost. Przeważnie u ssaków występuje difiodontyzm (wymiana zębów w trakcie życia). U niektórych (nietoperze, ryjówki) zęby mleczne zanikają jeszcze przed urodzeniem. U waleni występuje monofiodontyzm, tzn. brak uzębienia mlecznego.
Cechą charakterystyczną większości ssaków jest heterodontyzm – zróżnicowanie kształtów i wielkości zębów w zależności od ich przeznaczenia. Wtórny homodontyzm obserwuje się jedynie u zębowców, pancerników i słupozębnych. Zęby ssaków zróżnicowane są na siekacze, kły, przedtrzonowce i trzonowce. Zęby dolne umieszczone są w żuchwie, siekacze górne w kości międzyszczękowej, a pozostałe zęby w szczęce. Korony zębów mogą być niskie – brachiodontyzm lub wydłużone – hypsodontyzm. Ze względu na budowę koron zębowych wyróżnia się: sekodontyzm – korony zębów przypominają piłę pokrytą guzkami ustawionymi w jednym szeregu. Występuje u ssaków drapieżnych selenodontyzm – guzki korony tworzą półksiężycowate listewki.