Pas miedniczny, podobnie jak u gadów, zbudowany jest z jednej kości miednicznej, która powstaje ze zrośnięcia kości biodrowej, łonowej i kulszowej. U ssaków, u których kończyny tylne zanikły (walenie, brzegowce), miednica uległa redukcji. Szkielet kończyn jest podobny do szkieletu innych kręgowców lądowych, jednak w związku z różnymi sposobami poruszania, kończyny ssaków uległy specjalizacji, która wyraża się w tendencji do skracania jednych, a wydłużania innych elementów oraz do redukcji liczby palców. U parzystokopytnych palec I ulega uwstecznieniu, palce II i V zmniejszają się, a palce III i IV rozwijają (typ paraksoniczny). U nieparzystokopytnych zmniejszają się wszystkie palce oprócz III (typ mezaksoniczny). Nietoperze mają normalnie zbudowany tylko I palec, a pozostałe są silnie wydłużone i połączone błoną lotną. U waleni i brzegowców następuje skrócenie kości ramieniowej, przedramienia, nadgarstka i dłoni oraz wydłużenie palców i powielenie ich liczby (hiperdaktylia). U płetwonogich dobrze rozwinięte i przystosowane do pływania są obie pary kończyn.