Jane Seymour umarła w 1537 r. w wyniku gorączki połogowej po urodzeniu syna – późniejszego Edwarda VI. Trzy lata później jej miejsce zajęła niemiecka księżniczka Anna z Kleve, z którą Henryk szybko wziął rozwód. Następna była lady Katarzyna Howard, pochodząca z arystokratycznego i katolickiego rodu. Katarzyna jednak już po dwóch latach małżeństwa również skończyła na szafocie. Elżbieta miała wówczas 8 lat. Słysząc o śmierci Katarzyny, miała powiedzieć podobno: I will never marry (Nigdy nie wyjdę za mąż).
Pierwszą guwernantką Elżbiety była lady Margaret Bryan, baronowa, którą Elżbieta nazywała Muggie. W wieku 4 lat Elżbieta miała nową opiekunkę Katarzynę Champernowne, która, znana jako Kat. Champernowne, nawiązała bliskie i przyjazne stosunki z małą dziewczynką i została jej zaufaną i wieloletnią przyjaciółką. Matthew Parker, ulubiony kapelan jej matki, zajmował się wychowaniem religijnym Elżbiety. Parker został arcybiskupem Canterbury, gdy jego podopieczna została królową. Innym towarzyszem jej młodych lat był Irlandczyk Thomas Butler, późniejszy trzeci hrabia Ormonde, który był związany z rodziną Boleynów.