Z obu turniejów, na których Hiszpania startowała pod jego wodzą – Euro 2000 i Mundialu 2002 - odpadła w ćwierćfinałach, w pechowych okolicznościach. W 2000 roku przegrała 1:2 z przyszłymi triumfatorami Francuzami, a dwie minuty przed końcem meczu Raúl nie wykorzystał rzutu karnego. Dwa lata później po rzutach karnych uległa Korei Południowej. W tym meczu sędzia nie uznał Hiszpanom dwóch prawidłowo strzelonych goli. Po mistrzostwach świata Camacho podał się do dymisji.
Od 2002 do 2004 roku był szkoleniowcem Benfiki, z którą dwukrotnie zdobył wicemistrzostwo Portugalii i raz Puchar tego kraju.
W połowie 2004 roku powrócił do Realu Madryt, ale podobnie jak sześć lat wcześniej szybko zrezygnował z posady. Odszedł po kilku miesiącach pracy, po porażce 0:3 z Bayerem 04 Leverkusen w Lidze Mistrzów i 0:1 z Espanyolem cztery dni później.
21 sierpnia 2007 ponownie prowadził Benficę, jednak już na początku marca 2008 podał się do dymisji. Powodem tej decyzji były słabe wyniki, osiągane przez jego drużynę.