Samodzielną pracę szkoleniową rozpoczął w 1992 roku z drugoligowym wówczas Rayo Vallecano. Jeszcze w tym samym sezonie wprowadził madrycki klub do Primera División, po czym odszedł do Espanyolu Barcelona, zespołu także z zaplecza hiszpańskiej ekstraklasy.
W sezonie 1994–1995 wywalczył awans z Espanyolem do pierwszej ligi. Później prowadził Sevillę oraz ponownie Espanyol. W 1998 roku był trenerem Realu Madryt. Po 22 dniach pracy w tym klubie, nie mogąc dogadać się z prezesem Lorenzo Sanzem, złożył dymisję.
Jesienią 1998 roku reprezentacja Hiszpanii przegrała w eliminacjach do Euro 2000 z Cyprem. Zwolnionego selekcjonera Javiera Clemente zastąpił właśnie Camacho. Czteroletnia kadencja na stanowisku trenera kadry oceniana jest przez wielu komentatorów pozytywnie. Większość z nich podkreśla, że Camacho znacznie uatrakcyjnił styl gry reprezentacji, która za jego czasów zdobywała dużo bramek (w eliminacjach do Euro 2000: bilans 40–2)O reprezentacji Hiszpanii Camacho zob. J.Dobrzyński. "Potęga bez spełnienia". W: "World Cup 2002. Encyklopedia piłkarska FUJI, nr 28", s. 91–95.. Mimo iż selekcjoner opierał kadrę na doświadczonych graczach, to udało mu się wprowadzić do pierwszej jedenastki młodych, którzy w roku 2008 zdobyli mistrzostwo Europy (Iker Casillas, Carles Puyol i Xavi).