Do napędu używano benzynowych silników V6 2.8 (174 KM, od 1996 – 193 KM), V8 3.7 (230 / 260 KM) oraz V8 4.2 (300 / 310 KM – zwiększono liczbę zaworów do 5 na cylinder), także mocniejszych V8 4.2 (340 / 360 KM) w wersji S8 i wysokoprężnych V6 2.5 TDI (150 / 180 KM) oraz V8 3.3 TDI (225 KM). Od 2001 dostępna była benzynowa jednostka W12 6.0 o mocy 420 KM. Powstało 750 egzemplarzy w tej konfiguracji. Samochody z mocniejszymi jednostkami napędowymi wyposażone były w elektroniczną blokadę prędkości przy 250 km/h.
W 1999 roku przeprowadzono pierwszy facelifting, zmodernizowano wygląd przednich reflektorów oraz kabinę pasażerską.
Na rynek północnoamerykański model trafił wraz z wdrożeniem do produkcji rocznika 1997. Samochód doczekał się wówczas kilku modernizacji, standardowe wyposażenie obejmowało m.in. sześć poduszek powietrznych. Produkcję I generacji zakończono we wrześniu 2002 roku.
Pierwsza generacja modelu powstała także w wersji sportowej- Audi S8 D2. Napęd stanowił silnik V8 4.2 o mocy 340, a od 1999 360 koni mechanicznych. Modyfikacjom poddano także układ hamulcowy, zawieszenie oraz koła, nadwozie wyposażono w kilka sportowych akcentów.