Historia Historia Jasienicy sięga co najmniej początków XV wiekuj tj. czasów kolonizacji Mazowsza (Jasienica należała do powiatu i ziemi warszawskiej Księstwa Mazowieckiego, podczas gdy Tłuszcz – do powiatu kamienieckiego ziemi nurskiej. Granica przebiegała tu prawdopodobnie wzdłuż Cienkiej). Wskazują na to dokumenty potwierdzające transakcje kupna-sprzedaży z tego okresu, których przedmiotem były Jasienica lub "udziały" w niej (tj. poszczególne gospodarstwa lub majątki) tj. m.in.:
Mikołaj z Kraszewa sprzedał w 1414 r. Świętosławowi z Pruszkowa herbu Roch, udziały w Jasienicy za 40 kop gr praskich, Anna – córka Dadźboga z Sękocina, sprzedała w roku 1414/1415 Wawrzyńcowi z Targowego swoje udziały w Jasienicy za 15 kop gr praskich, Dadźbog z Pęcic w 1418 r. sprzedał swój udział w Jasienicy za 30 kop praskich Świętosławowi, bracia Mikołaj i Jan z Umiastowa sprzedali swojemu bratu Piotrowi udziały w Jasienicy.
Jasienica była odnotowywana w dawnych dokumentach jako m.in.: "Jassenicza", "Jassyenyecz", "Jassyenicza", "Jaszenicza", "Jaszenecz", "Jasiennica", "Jasszenicza", "Jassyeniecz", "Jaschenyecz", "Jasyenyecz", "Jassenycza", "Jaschyenycze", "Jasyenycza", "Yasszyennycza".