Pod koniec XIX w. było trzydzieści jeden domostw i 916 mr. ziemi. Już w 1916 istniała dwuklasowa szkoła. W chwili odzyskania przez Polskę niepodległości mieszkały tu 574 osoby, a w 1923 – 560 w dziewięćdziesięciu dwóch budynkach drewnianych i jednym murowanym.
3 czerwca 1948 oddział Narodowych Sił Zbrojnych Zygmunta Jezierskiego stoczył tu walkę z siedemdziesięcioosobową grupą operacyjną Urzędu Bezpieczeństwa, Korpusem Bezpieczeństwa Wewnętrznego i Milicji Obywatelskiej.
W latach 1954–1968 wieś należała i była siedzibą władz gromady Grodzisk, po jej zniesieniu w gromadzie Mrozy. W latach 1954–1972 Grodzisk był siedzibą Gminnej Rady Narodowej. W latach 1975–1998 miejscowość należała administracyjnie do województwa siedleckiego.
Infrastruktura mały|Grodziszcze Mazowieckie Miejscowość należy do parafii św. Teresy od Dzieciątka Jezus, która znajduje się w Mrozach.
We wsi Grodzisk, tuż obok przystanku PKP, oglądać można pozostałości po wszesnośredniowiecznym grodzisku, będącym stanowiskiem archeologicznym wpisanym do Rejestru Zabytków. Grodzisko położone na wzniesieniu morenowym, otoczone podmokłymi łąkami i polami, posiada dwa wały owalne, których wysokość nie przekracza 3 m.