Mimo iż rotmistrzami wciąż nazywano dowódców rot w piechocie węgierskiej i wybranieckiej, zaczęto ich łączyć wyłącznie z jazdąRotmistrz jako postać sceniczna pojawia się w renesansowej tragedii Jana Kochanowskiego Odprawa posłów greckich, co wobec antycznego tematu (przy braku podobnego stopnia w wojskach starożytnej Grecji), stanowi jeden z licznych w tym utworze oczywistych anachronizmów..
Rotmistrz odpowiadał za dyscyplinę towarzyszy i pocztowych z jego chorągwi, co porządkowały artykuły wojskowe, zawsze odczytywane w obecności dowódcy wobec całego składu roty. Do jego obowiązków należało wyszkolenie bojowe podległych mu żołnierzy; ćwiczenia i popisy chorągwi zawsze przeprowadzał osobiście na podstawie artykułów wojskowych i instrukcji królewskich. W zakresie obowiązków administracyjno-skarbowych odbierał od pisarza polnego żołd i wypłacał go podległym mu towarzyszom. Organizował i rozdzielał kwatery w tzw. leżach zimowych i nadzorował zaopatrzenie chorągwi w żywność; miał również prawo usuwać z niej towarzyszy.