Na przełomie lat 1783/1784 wieś leżała w parafii Lachowo, dekanat wąsoski diecezji płockiej i była własnością sześciu rodzin szlacheckich: Borzymowskiego, Doliwy, Łepkowskiego, Mieczkowskiego, Skrodzkiego i Truszkowskiego. Po powstaniu listopadowym ćwierć wsi, należące do Antoniego Bierzyńskiego, skonfiskowały rosyjskie władze zaborcze.
W okresie międzywojennym stacjonowała tu placówka Straży Celnej „Zalesie”.
W latach 1975–1998 miejscowość administracyjnie należała do województwa łomżyńskiego.
Wierni kościoła rzymskokatolickiego należą do parafii Zwiastowania Najświętszej Maryi Panny w Lachowie.
Grodzisko w Truszkach-Zalesiu Istniał tu wczesnośredniowieczny gród i rozległy zespół osadniczy położony na obszarze historycznego północnego Mazowsza. Centralnym elementem zespołu jest pierścieniowate grodzisko zwane „Okopem”, któremu towarzyszyły osady przygrodowe. Badania dendrochronologiczne wskazują, że budowę grodu rozpoczęto w pierwszej połowie X wieku, prawdopodobnie około 920–926 roku, a cały zespół funkcjonował przypuszczalnie do około połowy XI wieku.
Stanowisko jest jednym z ważniejszych poznanych wczesnośredniowiecznych ośrodków osadniczych północnego Mazowsza.