Stanowiska archeologiczne Pierwsze ślady osadnictwa pochodzą z ok. 1450 r. p.n.e. W źródłach pisanych wieś pojawia się 12 lutego 1250 r., kiedy książę śląski Henryk III Biały sprzedaje wieś zakonowi Kanoników Regularnych (Zakonu Augustianów na Piasku we Wrocławiu). Nazwa niemiecka Marienwald. Pochodzenie nazwy wsi budzi kontrowersje specjalistów. Najbardziej prawdopodobnym wydaje się być pochodzenie od nazwy rzeki oddzielającej Chrząstawę Małą od Chrząstawy Wielkiej (obecnie noszącej nazwę Graniczna), która w przeszłości mogła nosić nazwę Chrząstawa, a ta nosi nazwę od rodzaju skrzypu (chrzonst) porastającego rzekę. Nazwa w ciągu wieków ewaluowała i w źródłach pojawia się w kilku wersjach. W 1250 r. występuje jako Chranstava, w 1259 r. i 1291 r. Cranstava, w 1293 r. Cranstova, w 1353 r. Cransto, w 1360 r. Kranstow, w 1372 r. Cranstana, w 1540 r. Cranst, w 1651 r. Margenkrans, 1667 r. Margenkrant, w 1795 r. Marien Cranst, w 1845 r. Mariencranst. 27 lutego 1937 r. władze (III) Cesarstwa Niemieckiego zmieniły nazwę na Marienwald, zacierając słowiańskie brzmienie.
W Polsce Ludowej wieś nazywała się Chrząstowa Mała, w 2000 r. zmieniono nazwę na Chrząstawa Mała.