Celami statutowymi ZHP są: stwarzanie warunków do wszechstronnego rozwoju człowieka, kształtowanie osobowości człowieka odpowiedzialnego, upowszechnianie w społeczeństwie takich wartości jak: wolność, prawda, sprawiedliwość, demokracja, samorządność, równouprawnienie, tolerancja i przyjaźń, umożliwienie nawiązywania kontaktów międzyludzkich ponad wszelkimi podziałami, propagowanie wiedzy na temat przyrody, ekologii oraz kształtowanie potrzeby kontaktu z przyrodą.
Historia
W Polsce harcerstwo inspirowane było angielskim ruchem skautowym zainicjowanym przez Roberta Badena-Powella, który w 1908 wydał klasyczny podręcznik skautingu Scouting for Boys. Po raz pierwszy na terenie ziem polskich znajdujących się pod zaborami skauting promowało Polskie Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół” w zaborze austriackim. Ruch skautowy zaczął się tam rozwijać już w 1910. Znaczący wpływ na powstanie ruchu skautowego mieli działacze Sokoła oraz Organizacji Młodzieży Niepodległościowej „Zarzewie”.
Formalnie Związek Harcerstwa Polskiego powstał na zjeździe zjednoczeniowym w Lublinie w listopadzie 1918. W latach 20. XX wieku ZHP był współzałożycielem Światowej Organizacji Ruchu Skautowego (WOSM) i Światowego Stowarzyszenia Przewodniczek i Skautek (WAGGGS).