Jest członkiem Polskiej Rady Organizacji Młodzieżowych.
Nazwę Związek Harcerstwa Polskiego nosiły również poprzedniczki obecnego ZHP: organizacja skautowa kierowana przez Naczelną Komendę Skautową w Warszawie, działająca do 1 listopada 1916, organizacja harcerska działająca na terenie Królestwa Polskiego (regencyjnego), działająca od 2 listopada 1916 do 2 listopada 1918.
Charakter Misją Związku Harcerstwa Polskiego jest wychowywanie młodzieży oraz wspieranie rozwoju i kształtowanie charakteru człowieka poprzez stawianie wyzwań. Podstawowe wartości, na których opiera się wychowanie zawarte są w prawie harcerskim. Pierwotnie wywodzą się one z chrześcijaństwa, choć formalnie ZHP jest organizacją świecką, akcentująca potrzebę rozwoju duchowego, która może być wyrażana w każdej religii. Organizacja kształtuje postawy szacunku wobec każdego człowieka, uznając jednak system wartości duchowych za sprawę osobistą każdego członka ZHP.