Motoyasu zdecydował sprzymierzyć się z klanem Oda, potajemnie zawierając układ z Nobunagą. Utrzymanie tajemnicy było niezbędne, gdyż większość rodu Matsudaira – w tym także żona Motoyasu oraz jego syn, Hideyasu, byli w dalszym ciągu przetrzymywani w roli zakładników w Sunpu przez nowego przywódcę klanu Imagawa, syna Yoshimoto, Ujizane Imagawę.
W 1561 Motoyasu ze swoimi wojskami zdobył należącą do Imagawy fortecę Kamino-jō. Krok ten był znakiem dla Nobunagi, że Motoyasu nie jest już lojalny wobec Imagawy. Motoyasu zabił dowódcę załogi zamku, Namogochi Udono, a jego żonę oraz dwóch synów wziął jako zakładników. Ujizane, uważając ród Udono za wasali bardziej wartościowych od rodu Matsudaira, uwolnił żonę i syna Motoyasu w zamian za rodzinę Udono.
Uzyskawszy, po uwolnieniu rodziny niezależność od Imagawy, Motoyasu postanowił wyciągnąć klan Matsudaira z kryzysu dzięki reformie oraz uspokoić napięcia w rodzinnej Mikawie. Wynagrodził również i wzmocnił swych wasali przez rozszerzenie ich posiadłości ziemskich. W 1566 obsadził zamki w Mikawie swoimi najważniejszymi wasalami (m.in. Tadakatsu Honda, Kazumasa Ishikawa, Kiyonaga Koriki, Tadatsugu Sakai, Yasumasa Sakikabara)