Dojście do władzy (1556–1584) W 1556 roku Takechiyo osiągnął pełnoletność i przyjął imię Motoyasu Matsudaira. Zezwolono mu na powrót do rodzinnej Mikawy. Na rozkaz Imagawy brał udział w rozlicznych bitwach z klanem Oda. Motoyasu wygrał swoją pierwszą bitwę w Terabe, dzięki czemu zaistniał po raz pierwszy na szerokiej arenie japońskiego życia politycznego. Do tego czasu Nobuhiro Oda zmarł i przywództwo nad klanem Oda przejął Nobunaga, młodszy brat Nobuhiro.
Po zwycięskiej kampanii klan Matsudaira zaczął domagać się od Imagawy większej autonomii. W 1560 Yoshimoto zgromadził armię liczącą 20 tysięcy ludzi (wielu z nich pochodziło z Mikawy) i pomaszerował na podbój Kioto, ówczesnej stolicy Japonii. Był pierwszym od 1538 roku daimyō, który odważył się na ten krok. Motoyasu miał wyruszyć ze swymi siłami z Mikawy i zaatakować fortecę w Marune. Po zdobyciu fortu, Motoyasu i wojownicy z Mikawy zostali w Marune, aby bronić swoich zdobyczy. Dzięki temu wojska Motoyasu uniknęły krwawej bitwy pod Okehazamą (1560), która odbyła się blisko Nagoi (w okolicach dzisiejszej miejscowości Arimatsu). W tym starciu klan Imagawa został pokonany, a sam Yoshimoto Imagawa poległ na polu walki. Motoyasu ze swymi ludźmi wycofał się do Mikawy. Po śmierci Yoshimoto postanowił ostatecznie uwolnić się spod wpływów klanu Imagawa.