że wymusimy przemieszczenie I tym razem istnieje jednoznaczne rozwiązanie
Obydwa rozwiązania z przypadków 2 i 3 różnią się tylko stałym mnożnikiem co tylko potwierdza podobieństwo obu stanów przemieszczenia w układzie o jednym stopniu swobody ruchu.
Algorytm alternatywny Przytoczymy teraz inny, statyczny sposób generowania macierzy Skorzystamy w tym celu z równań równowagi węzłów wyciętych z łańcucha, które można zapisać w postaci (f)
przy czym – jest wektorem sił osiowych w ogniwach, a – wektorem sił węzłowych.
thumb|center|700px|Rys. 5a-b – Statyczny wariant analizy ruchliwości łańcucha kinemtycznego
Dla przykładu rozważymy równanie równowagi sił działających na wycięty węzeł (rys. 5a) w kierunku określonym przez jego wersor Równanie to otrzymamy sumując rzuty na ten kierunek wszystkich sił
Podobnie mamy dla kierunku (rys. 5b)
Dla łańcucha o ogniwach i liniowo niezależnych przemieszczeniach węzłowych macierz możemy zapisać w postaci
która jednak nie uwzględnia znakowania określonego przez kryterium (A).
Analogicznie możemy napisać na podstawie wzoru (c)
Wobec tego, że elementy oraz macierzy i spełniają związki
otrzymujemy istotny związek
pozwalający generować elementy macierzy na dwa równorzędne sposoby.
Zobacz też rigging
Przypisy
Kategoria:Mechanika budowli Kategoria:Maszynoznawstwo Kategoria:Kinematyka