Podstawą tego algorytmu jest spostrzeżenie, że zmiana długości ogniwa wywołana jednostkowym przemieszczeniem węzła wyraża się prostym iloczynem skalarnym (c)
w którym przez oznaczono wersor kierunku ogniwa, a przez wersor kierunku przemieszczenia węzłowego.
Znak we wzorze (c) przypiszemy według następującego kryterium:
(A) – gdy ogniwo ma kierunek „do węzła” wtedy we wzorze (c) obowiązuje znak plus. Dla ogniwa skierowanego „od węzła” przypiszemy znak minus. To kryterium znakowania we wzorze (c) wymaga przyporządkowania każdemu ogniwu konkretnego wersora kierunku
W celu uproszczenia zapisu będziemy operować tylko tymi wektorami dwuwymiarowymi, które mają co najmniej jedną współrzędną niezerową (rys. 2a).
I tak dla łańcucha z przykładu 1 mamy
oraz
Na podstawie wzoru (c) otrzymujemy
Po obliczeniu iloczynów skalarnych możemy stwierdzić, że otrzymany wynik jest identyczny z uzyskanym w przykładzie 1.
thumb|center|500px|Rys. 4a – przestrzenny łańcuch kinematyczny
Stosując to wektorowe podejście przeprowadzimy teraz analizę łańcucha przestrzennego z rys. 4a.