W XV wieku Portugalczycy włączyli się do żeglugi afrykańskiej. Od kiedy w 1415 zdobyli marokański port Ceutę, posiadali dogodny przyczółek do dalszej ekspansji. Rozpoczęła się ona wraz z panowaniem Henryka Żeglarza. Mimo wysiłków, postęp w odkrywaniu zachodniego wybrzeża był bardzo powolny, a to ze względu na bariery psychologiczne. Dopiero w 1441 Nuno Tristão i Antao Goncalvez osiągnęli Przylądek Biały (Ras Nawazibu). W 1445 Lanzorate dotarł do ujścia Senegalu oraz wkrótce po nim Luigi Cadamasto i Antonio de Noli odkryli Wyspy Zielonego Przylądka. W 1483 Diogo Cão dotarł do ujścia Kongo, a w 1485 do Przylądka Cross. W końcu w 1488 Bartolomeu Dias osiągnął południowy przylądek Afryki – Przylądek Dobrej Nadziei. Wszystkie te podróże umożliwiły ostateczne opłynięcie Afryki przez Vasco da Gama w 1497. Wydarzenie to nie tylko otworzyło nowy rozdział w eksploracji Afryki i świata, lecz także zapoczątkowało nową epokę dla cywilizacji europejskiej.