XX wieku, a od roku 1955 w Mistrzostwach Polski w Rajdach Samochodowych obecnie znanych jako RSMP (Rajdowe Samochodowe Mistrzostwa Polski). W HRSMP startują samochody znane z największych dokonań mistrzów WRC od Walthera Rohla, Jean Claude Andrueta, Colina McRae, Michelle Mouton, Bjorna Waldegarda, Hannu Mikkoli czy Stiga Blomqvista oraz naszych mistrzów Janusza Kuliga, Mariana Bublewicza i Sobiesława Zasady, Dotychczas w cyklu wystartowało 210 zawodników 73 modelami historycznych samochodów rajdowych 26 marek – od Syreny 104 do Subaru Legacy. alt=|mały|224x224px|Grzegorz Olchawski – Rajd Nadwiślański HRSMP 2018 alt=|mały|218x218px|Piotr Kiepura – Michał Galle Fiat 128 Abarth Rally, Rajd Nadwiślański.HRSMP 2018
Zasady sportowe i klasyfikacje Rajdy HRSMP rozgrywane są na generalnych zasadach Regulaminu Sportowego Rajdów Regionalnych FIA jakie obowiązują we wszystkich rajdach. Szczególne zasady dotyczące rajdów historycznych określa załącznik K do FIA.