Mają planktoniczną larwę o dwubocznej symetrii ciała.
Systematyka Klasyfikacja szkarłupni ma długą historię. Karol Linneusz zaliczał je do mięczaków, które z kolei sklasyfikował jako poddział robaków (Vermes). W 1734 Jakob Theodor Klein wyłonił je jako odrębną grupę (takson), którą nazwał Echinodermata. Jean-Baptiste de Lamarck włączył Echinodermata do zwierząt o budowie promienistej (Radiata), gdzie pozostały do 1854 roku, kiedy Rudolph Leuckart podniósł je do rangi typu (phylum).
Do szkarłupni zaliczono około 7000 gatunków żyjących współcześnie oraz wymarłych. Na podstawie morfologii zewnętrznej i wykształcenia układu ambulakralnego gatunki żyjące współcześnie grupowane są w 5 gromadach, czasami grupowanych w 2 podtypach: Pelmatozoa – nóżkowce: Crinoidea – liliowce †Blastoidea – pączkowce †Cystoidea – pęcherzowce †Edrioasteroidea Eleutherozoa – beznóżkowce: Echinoidea – jeżowce Ophiuroidea – wężowidła Holothuroidea – strzykwy Asteroidea – rozgwiazdy †Somasteroidea Przy uwzględnieniu taksonów wymarłych wyróżniany jest jeszcze podtyp: †Homalozoa – gładce obejmujący wymarłe gatunki asymetryczne, bez śladów symetrii promienistej.