thumb|Helligåndshuset fra slutningen af 1400-tallet er blandt byens ældste bygninger Randers' historie kan spores tilbage til i hvert fald middelalderen. Byen Randers blev grundlagt ved mundingen af Gudenåen, ved det der i dag kaldes Randers fjord. Byen har haft betydning som en handelsby gennem dens historie. Der har været flere betydelige personer i Randers' historie bl.a. Niels Ebbesen. Flere forskellige kirker og klostre blev grundlagt i byen. Ved industrialiseringen fik Randers flere forskellige fabrikker og en jernbane. Industrialiseringen medførte en stigning i indbyggertallet fra 7.338 i 1850 til 24.428 i 1916, en udvikling der fortsatte gennem mellemkrigstiden hvorved der var 32.928 indbyggere i 1940. I 2020 er indbyggertallet i Randers by på 62.482.
Etymologi Byens navn skrives i de ældste former som: Randrusium (ca.1200 Saxo og Knytlingesagaen) Randrosi (1230 Snorres Heimskringla) Rondrus, Randrøs (1231 Kong Valdemars Jordebog) også Randersborg og Randershusen m.fl. er navne, der gennem tiderne er forekommet.
Oprindelsen til navnet kan findes ved at dele det gamle navn Randaros i to stavelser, Rand – Aros. "Aros" (åmunding) og med tilføjelsen "Rand" (bakkekant) kan byens navn læses som "åmunding ved bakkekant".
Historie thumb|Randers' købstadssegl
Middelalderen Navnet forekommer, så vidt vides, første gang i 2. halvdel af det 11. århundrede. Dets oprindelige form er vist nok det islandske Randarós ; i Kong Valdemars Jordebog staves det "Randrøs" og "Rondrus"; andre Former er "Rand" eller "Rander"; Saxo kalder byen på latin Randrusium.Trap (1901), s. 813 År 1086 nævnes byen som samlingsplads for oprørerne mod Knud den Hellige; før den endelige kamp mellem Valdemar og Svend Grathe 1157 bliver den nævnt som mødested for Valdemars mænd; nogle år senere havde kong Valdemar et møde her med den norske høvding Erling Skakke. Under borgerkrigen mellem Erik Plovpenning og Abel skal den være blevet afbrændt 1247 af Abel; i alt fald vides, at den brændte 1244. Mest historisk bekendt i middelalderen er Randers dog ved Niels Ebbesens drab på Grev Gert natten til lørdag 1. april 1340, hvorefter han med sine folk undkom over Randers Bro (bygget mellem 1086 og 1157), hvis planker i forvejen var løsnede. Også under Valdemar Atterdag omtales byen, da jyderne rejste sig til oprør på grund af de store byrder, han pålagde dem. Et slot, som kongen lod bygge her, uvist hvor se dog Samlinger til jysk Historie 3. R. II s. 509, og til hvilket materialet ifølge overleveringen skal være taget af 11 nedbrudte landsbykirker, blev indtaget 1357 af den jydske adel, og 1359 belejrede kongen den måske kort forinden befæstede by, "rettende Skyts, Bukker og Blider rundt om", men de belejrede, fortælles der, gjorde udfald og afbrændte fjendens lejr. Af høvedsmænd på det gamle Randershus nævnes Peder Laurensen (Panter) 1357, Eske Croch 1364 (antages at have været broder til Niels Ebbesen) og Fikke Moltke 1365.
Hvornår byen er blevet købstad, vides ikke. De første omtalte privilegier for Randers er givne af Erik Menved i Viborg den 8. august 1302; herved fik indbyggerne i Randers ("villa forensis") toldfrihed for de varer, de solgte i riget, uden alene på Skanør markedTrap (1901), s. 814; tillige stadfæstede kongen 22. april 1311 de rettigheder, som indbyggerne i Randers (her kaldet "civitas") havde fået under kong Valdemar (formodentlig Valdemar Sejr), nemlig jurisdiktion i sager som drab, voldeligt overfald, ran, voldsomt husbrud og lignende, som forøves inden for byens grænseskel ("Wibols pali", det vil sige skelpæle), et privilegium, der 1321 udvidedes til, at byen i alle sager skulle have sin egen ret, med yderligere Bestemmelser om udenbys mænd. Senere er privilegierne bekræftede blandt andet i 1356 af Valdemar Atterdag, i 1391 af dronning Margrethe I, i 1436 af Erik af Pommern, i 1441 af Christoffer af Bayern, i 1483 af Kong Hans, i 1514 af Christian II og i 1527 af Frederik I, ligesom også af kongerne i nyere tid, således 28. maj 1566.
Randers har i middelalderen været en ret anselig handelsby, hvis omsætning dog vist nok for en stor del har været i hænderne på lübeckerne, om hvis herredømme der her, såvel som i andre danske byer, er flere minder; således har der midt i byen mellem Brødregade og Middelgade været en blind gyde, "Peberslip", og Trangstræde, 1465: Travnstræde, 1491: Traffuenstræde, vidner måske også om lybsk oprindelse se Randers Amtsavis 10/5 1894, lige som mange ældre personnavne af tysk afstamning stammer fra den tid. Også fiskeriet i åen, der den gang har været langt betydeligere end senere, og anden næring, som ølbrygning, har været af vigtighed for dens opkomst. Flere af kongerne i middelalderen søgte også at fremme handelen. Således gav Christoffer af Bayern i 1445 bevilling på et efter hans foranstaltning med pæle indstukket sejlløb i fjorden, så at borgerne kunne have fri gennemfart såvel som pramgang oven i fjorden, og ved brev af 1457 fastsattes det, at ingen i fjorden måtte købslå, før de kom op til Randers broer, under skibs og gods’ fortabelse. Byen Ørsted i Rougsø Herred er altså allerede da ophørt med at drive handel eller er i hvert fald der efter berøvet retten dertil. At Randers har været en ret anset stad, kan også ses af, at den, om end periodisk, har været møntsted, således under Erik Ejegod, i perioden 1147-57 og under Erik af Pommern, og at den har haft 3 klostre og flere sognekirker og gilder.
Ældst var Vor Frue Kloster for nonner af Benediktinerordenen; det forekommer første gang i midten af det 12. århundrede, da der nævnes en nonne Thorgun, men i øvrigt kendes meget lidt til dets historie. I 1263 og 1268 betænktes det i testamenter. I spidsen for klosteret stod vist nok en priorisse samt en prior, hvis indsættelse et bytingsvidne af 1424 siger tilkom kongen. Klosteret blev ophævet længe før Reformationen. Allerede i begyndelsen af det 15. århundrede var det i tilbagegang, bygningerne i forfald og nonnerne få. På Erik af Pommerns anmodning overdrog derfor Aarhusbispen Ulrik i 1428 klosteret (undtagen Kirken, Vor Frue Kirke, der blev sognekirke i Randers) til Karteuserordenens munke, som heraf og af det ligeledes forfaldne Glenstrup Kloster skulle indrette sig en ordensstiftelse i Tjærby i Gimming Sogn, Støvring Herred. Fra 1431 haves en supplik fra kong Erik med pavelig resolution om de to klostres omdannelse til Karteuserbo. Noget Karteuserkloster blev dog aldrig grundlagt; derimod var de to klostre 1445 i Birgittinerordenens eje; 4. januar 1446 udstedte paven en bulle om deres overgang til Birgittinerordenen, og 1451 på ny en bulle om, at Glenstrup og Vor Frue Kloster i Randers måtte henlægges til Mariager Kloster; dermed var de to klostre ophævede for stedse se Kirkehistoriske Samlinger 3. R. III s. 170 ff. Snart efter blev vist nok Vor Frue Klosters bygninger nedbrudte; de lå ved rådhustorvet. Kirken blev som nævnt sognekirke. Den 7. juni 1529 fik borgerne efter anmodning kongelig tilladelse til at nedbryde den, og i 1537 var den vist nok forsvundet.
Et Gråbrødrekloster blev stiftet 1236. I testamenter vides det af og til at være blevet betænkt, blandt andet i 1263, 1268, 1456, 1509 og 1514; desuden fik det efterhånden noget jordegods, således 1443 en eng ved Essenbæk Klosters hestehave og 1455 en jord i Randers Sankt Peders Sogn. År 1467 forpligtede guardianen sig til "i den nye Kirke paa den nørre Side ved Koret" at opføre et kapel, hvor der skulle holdes 3 ugentlige messer og en årlig begængelse for Anders Jacobsen Björn til Stenalt og hustru. I 1472 stiftede Otte Nielsen Rosenkrantz og hustru (begge begravede i klosterkirken) et andet kapel, og i 1497 optoges medlemmerne af Sankt Barbara Gildet i ordenens broderskab. Af Klosterets guardianer vides et par at have været provincialministre. I 1503 blev konventet bragt til observans. Klosteret ophævedes i 1530 og skænkedes af kongen med alt tilbehør til rigshofmester Mogens Gøye, der dog allerede samme år overlod kirken til borgerne og den lutherske præst Mattis Lang. Efter Mogens Gøyes død 1544 kom klosteret tilbage til Kronen og omdannedes til Dronningborg Slot.
Yngst var Helligåndsklosteret. Oprindelig var det kun en borgerlig hospitalsstiftelse som de små helliggeisthuse, der fandtes i adskillige købstæder. Det nævnes første gang i 1417, men er vist nok en del ældre (en Peder Nielsen Galde, nævnt 1400 som "Forstander i Randers", har muligvis hørt hjemme her). Til hospitalet var der som sædvanlig knyttet et lille helligåndskapel.Trap (1901), s. 815 Skønt stiftelsen flere gange støttedes med afladsbreve og af omegnens adel med gaver af jordegods, vedblev den sikkert at være ringe, indtil den senest 1489 omdannedes til et hospitalskloster med Helligåndsklosteret i Rom som moderstiftelse. Så kom især under dets to første priorer, Jens Mathiesen og Laurids Nielsen, dets glansperiode. Kong Hans skænkede klosteret Sankt Mortens Kirke i Randers mod, at der her skulle holdes en ugentlig messe for hans og hans slægtninges sjæle, og fra nu af blev Sankt Mortens Kirke klosterets egentlige kirke, om den end ved siden af synes vedblivende at have været sognekirke. ved denne anledning undergik den en hel ombygning. Blandt de gaver, klosteret modtog omkring 1500, nævnes følgende: i 1496 skænkede sognepræsten i Gimming det en fiskegård med mere ved Randers Bro, og samme år fik det af Axel Lagesen Brock til Clausholm nogle gårde i Hammelev og Laen samt en fiskegård. År 1500 gav Jens Nielsen (Munk) til Restrup det noget gods i Lyngaa, i 1510 Tyge Jensen Seefeld af Dalsgård en gård i Troelstrup, Rinds Herred, og 1515 Aarhuskanniken Jens Eriksen en gård i Voldby, Gjern Herred. I og ved Randers fik det desuden flere abildgårde, haver og jorder, "Priorgaarden" med mere. 1250 [?] omtales, at det havde 3 kalkovne ved Mariager Fjord. Reformationsrøret og andet gjorde dog ende på denne stortid, og den sidste halve snes år af klostrets beståen var en fortsat nedgang. Da Christian II i 1522 forlangte en stor skatteydelse af gejstligheden, erklærede klosteret, at det havde en gæld på 3.000 mark. I 1527 måtte det sælge flere ejendomme, deriblandt det nævnte helligåndskapel, der efter reformen ved 1489 vist var blevet overflødigt. Frederik I lod i 1530 foretage de første skridt til dets ophævelse som kloster, og 1532 var det som almindeligt fattig- og sygehus underlagt verdslig øvrighed, idet forstanderen da forpligtedes til at gøre Mogens Gøye og borgmester og råd i Randers regnskab vedrørende lemmernes underhold. Endelig ophævedes det helt i 1541, og dets gods overdroges Aarhus Hospital, hvortil også lemmerne førtes; men noget af godset blev atter frataget Aarhushospitalet, da det nye hospital i Randers stiftedes 1558. Helligåndsklosteret har ligget noget nord for Sankt Mortens Kirke. Hvornår bygningerne er blevet nedrevne, vides ikke, mulig omkring 1550.(Se artikler af J. O. Andersen, N. H. Bay, C. Neergaard og G. Stemann, i Kirkehistoriske Samlinger 4. R. I S. 74 og 764, 4. R. II S. 180, 4. R. V S. 68, 355 og 481, og 4. R. VI S. 1, 294 og 809 Desuden hørte til Randers i middelalderen en Sankt Jørgensgård for spedalske (i Vorup Son, Galten Herred).