thumb|right|Slaget ved Trafalgar. Royal Navys historie går tilbage til det 9. århundrede. Den Royal Navy som vi kender i dag blev formelt etableret i 1660 efter Karl 2. af Englands tilbagekomst til tronen. I 1707 blev Royal Navy underlagt Storbritannien efter unionen af kronerne mellem England og Skotland og blev sammenlagt med den noget mindre Royal Scots Navy.
Vi kan ikke datere oprettelsen af den engelske flåde helt præcist; den begyndte som en række skibe, der blev inddraget af kongen efter behov. I det 16. århundrede begyndte en stående flåde, og i det 17. århundrede blev der oprettet en officiel ledelse. Flåden voksede betragteligt efter de stridigheder med Frankrig, der begyndte i 1690'erne og kulminerede i Napoleonskrigene i sejlskibene storhedstid.
I 1800tallets fredstid bød på store teknologiske udviklinger, hvor sejlskibe blev erstattet af af dampskibe og kanonerne blev større og skød med granater i stedet for kanonkugler. Det førte til et våbenkapløb om at konstruere de største slagskibe. Våbenkapløbet var imidlertid en blindgyde, eftersom hangarskibe og ubåde overtog den dominerende rolle til søs. Efter sejren i 2. verdenskrig overtog United States Navy rollen som verdens største flåde, en rolle Royal Navy havde haft i flere århundreder. Royal Navy er dog verdens næststørste flåde med en lang række moderne skibe.
Tidligste tid: 550-1603 England Grundlæggelse af flåden De saksiske begravelser til søs ved Snape (omkring år 550) og Sutton Hoo (omkring 625) viser, at der byggedes avancerede krigsskibe. Northumbria erobrede Isle of Man og Anglesey omkring år 620 og sendte en ekspedition til Irland.
Truslen fra vikingerne steg voldsomt i det tidligere 9. århundrede og invasioner og plyndringstogter var et tilbagevendende problem i 835.
De tidligste slag blev formentligt alle udkæmpet på land, men i 851 overvintrede vikingerne på de britiske øer. "350 skibe dukkede op i Themsens udløb, raserede Canterbury og udførte det største blodbad som en hedensk hær nogensinde havde udført på øerne". Æthelstan af Wessex og ealdorman Ealhere udkæmpede også slag i skibe og vandt et slag ved Sandwich (851) hvor de erobrede ni skibe. Kilder fortæller om andre søslag og i 882 kæmpede Alfred mod fire skibe og erobrede to.
I 896 havde Alfred den Store flere langskibe, "næsten dobbelt så lange som de andre", specialbyggede med over 60 årer per båd til at imødegå vikingetogter langs sydkysten. Alfreds skibe erobrede senere samme år seks danske skibe.
Danskerne gik i land ved et æstuarium og fortsatte ind i landet. De større engelske skibe fandt danskernes skibe ved ebbe og kunne ikke komme frem til dem. Efter en forvirret kamp blev flere danske skibe ødelagt og flere andre stak af på, selv om de var strandet længere oppe på stranden end de britiske både. Det er måske, fordi danskerne benyttede rullestave under bådene eller at tidevandet kom fra en anden retning end forventet. Måske var slaget enten ved Poole, ved Hayling Island eller ved Puckers Gut ved Romney Marsh. Det mest sandsynlige er dog Bembridge havnen på Isle of Wight ved udmundingen af floden Yare. Til nyere tid var der en flod, der skar Bembridge af og gjorde det til en ø. I 897 var den vandstanden højere grundet global opvarmning og man kunne sejle mange steder, der ikke er sejlbare i dag. De lette danske fartøjer havde let spil. Alfred oprettede den første permanente flåde, som skulle erstatte de mange skibe der tidligere blev stillet til rådighed af befolkningen efter behov. Den nye flåde blev finansieret ved hjælp af en beskatning "ship sokes", hvor hver 300 hider land skulle anskaffe et skib. Hver fjerde hide skulle skaffe en hjelm og hver 40. en båd. En hide var det landområde, der skulle til at huse og forsyne en familie. Det var ikke en fast størrelse; det kunne variere fra område til område. Disse tal viser, at der har været mange både i forhold til skibe og antallet af hjelme indikerer at besætningen på et skib har ligget omkring de 75 mand. Det har været mere end rigeligt til at tage kampen op med de danske vikingeskibe, der typisk havde en besætning på omkring 36.
Saksere og danskere Flåden forfaldt dog hurtigt, men fik en opgangstid under Adalstein af England. Ved den engelske sejr ved i Slaget ved Brunanburh i 937 havde den omkring 400 skibe, som blev blev benyttet til at støtte en ekspedition til Skotland. Under kong Edgar afholdt man mønstringer og øvelser med op til 1.000 skibe. Indtægterne fra Ship soke-skatten var ret høje, og flåden har formentligt talt "småbåde" og handelsskibe. I 992 samledes flåden i London mod norske Olav Tryggvason.
Selv om der er tegn på forsøg på at opretholde en flåde, var der ingen maritim modstand mod Svend Tveskægs plyndrings- og invasionstogter fra 1003, ej heller mod Knud den Store i 1016. En større styrke blev samlet af Ethelred 2. den Rådvilde i Sandwich i 1009 under kommando af Brihtric, Eadric Streonas bror. Brihtric beskyldte dog senere sin underordnede, Wulfnoth Cild af Sussex (hans nevø, søn af Aethelmaer se Greata) for forræderi. Selv om han afviste forræderiet på det kraftigste, anførte han et mytteri og stak af med en tredjedel af flåden. Brihtric forfulgte ham, men blev ramt af en voldsom storm. Wulfnoth vendte tilbage og brændte de beskadigede skibe før han hoppede af til danskerne i East Anglia.
Aelthred beordrede bygningen af en ny flåde i 1008. Ethelred 2. havde store problemer med sine skibschefers loyalitet. Aelfric mistede sin titel som Ealdorman i Mercia, da han overgav flådehemmeligheder til danskerne. Han forsøgte også egenhændigt et plyndringstogt mod Normandiet, der dog ikke gik som planlagt. Under Knud den Store udrustedes en ekspedition til at følge op på hans politik i Norge.
Torkild den Høje stak af fra Danmark til England i 1012 med et skib med 80 mand. Efter 1016 havde Knud den Store en stående flåde på 16 skibe inklusiv sit 120-årers flagskib. Edvard Bekenderen nedlagde flåden i 1050 og skrottede 14 skibe. Uden flåden var det dog svært at kontrollere grev Godwin og hans støtter, der var sendt i eksil efter han udviste uenighed i kongens ønske om at "disciplinere" indbyggerne i byen Dover. Godwin og hans sønner delte deres styrker mellem Flandern og Dublin og var i stand til at besøge deres hjemegne på Isle of Wight og Sydøstenglandand, hvor de til sidst fik samlet nok støtte fra "butsecarles" ("bådskarlene") i Kent til at sejle til London og stille krav til kongen. I 1054 sejlede grev Siward en flåde til Skotland for at besejre Macbeth, mens Edvard Bekenderen i 1063 sendte en flåde fra Bristol rundt om Wales for at fange Gruffydd ap Llywelyn.
Mens Harold Godwinson kæmpede mod kong Harald Hårderåde af Norge og Tostig Godwinson, havde han i sommeren 1066 et antal skibe på patrulje ud for Isle of Wight, men de skibe sejlede i havn tre uger før den normanniske invasion. Vilhelm Erobreren havde opbygget en flåde og var klar til invasionen, men menes at have ventet på at den engelske flåde forsvandt. Grunden hertil var, at Harold efter sigende havde en "flåde med utallige skibe med besætninger med meget stor erfaring i søslag". Vilhelm Erobreren ønskede ikke at komme i kamp med denne flåde.
Efter den normanniske erobring Vilhelm Erobreren sendte en flåde til Skotland i 1072 men allerede i starten af 1200-tallet var flåden næsten væk. I 1141 invaderede Henrik II Irland men en flåde på 167 skibe fra Dartmouth på en afstikker fra korstoget for at generobre Lissabon fra Maurerne. Endnu en flåde blev samlet for det tredje korstog i 1190. De normanniske konger havde et stort behov for at transportere styrker og forsyninger over den engelske kanal og byggede derfor en flåde i 1155, hvor sammenslutningen Cinque Ports hver skulle stille med 57 skibe med 21 mand per skib. Med Kong Johans tab af Normandiet, var det blevet en stærk flåde, der endda havde styrken til at forhindre en invasion (eksempelvis den franske invasion af England i 1215-1217), beskytte handelstrafikken til og fra Gascogne. I de første år af det 13. århundrede optrådte William af Wrotham i optegnelserne som en leder for galejer, der skulle benyttes mod Filip 2. August. I 1206 bestilte kong Johan 54 galejer, og mellem 1207 og 1211 blev der brugt 5.000 pund på den kongelige flåde. Flåden begyndte også at få offensiv kapacitet som i 1213, da greven af Salisbury plyndrede Damme i Flandern, hvor han desuden afbrændte en fransk invasionsflåde.
Der begyndte også at blive udviklet en infrastruktur for marinen. I 1212 eksisterede der en flådestation i Portsmouth, der kunne understøtte mindst ti skibe, herunder flagskibet Dieulabeni og et hestetransportskib Portjoy. Senere i det 13. århundrede begyndte Edvard 1. systematisk at benytte skibe til støtte af felttog på land, hvilket især ses under Luke de Tanys erobring af Anglesey i 1282. Edvard 2. forsøgte med flåden at blokere Skotland, men det lykkedes ikke. Udgifterne til flåden var betydelige, og der beordredes bygning af tyve 120-årede galejer i 1294 på grund af frygt for en fransk invasion. I slutningen af 1200tallet var den nordlige og vestlige flåde under kommando af to admiraler, der havde ansvaret for at bygge og betjene skibene. Stillingen "Lord High Admiral of England" kom til i 1408.
I hundredårskrigen (1337–1453) var der togter fra begge sider af den engelske kanal. De mødte for det meste ingen modstand, da der endnu ikke fandtes effektive måder at alarmere omkringliggende garnisoner. Flåden blev primært brugt til rekognoscering og angreb på handelsskibe og orlogsskibe. Opbragte skibe og ladninger blev delt mellem besætningerne. Slaget ved Sluys i 1340 var en sikker engelsk sejr. Edvard 3. af Englands 160 skibe (hovedsageligt lejede handelsskibe) angreb en fransk styrke i Zwin æstuariet og erobrede 180 franske skibe. Slaget ved Les Espagnols sur Mer, udkæmpet i den engelske kanal ud for Winchelsea i 1350, er måske det første større engelske søslag; England erobrede 14 spanske skibe. I midten af det fjortende århundrede var den engelske flåde på omkring 700 skibe.
I 1370'erne begyndte en engelsk nedgang. De handlende protesterede mod de kontinuerlige udlån af deres skibe til kronen. Handelsskibe blev inddraget 22 gange mellem 1338 og 1360. Der var desuden protester mod beskatningen til at bemande skibenene, og i slutningen af Richard 2.s regeringsperiode var der kun fire skibe tilbage. I 1409 var antallet nede på to. Henrik 5. af England genopførte flåden og byggede balinger og større skibe. Flådens tal voksede fra seks i 1413 til 39 i 1417-1418. Også Grace Dieu på 1.400 tons (vraget ligger i floden Hamble). Flåden vandt flere slag i kanalen og nåede et højdepunkt da den slog en fransk flåde i 1417. I 1415 var der invasion af Frankrig som førte til erobringen af Harfleur og sejren ved Agincourt. Efter Henriks død i 1422 blev flåden solgt og Frankrig tilbageerobret alt bortset fra Calais. I 1475 var der endnu en invasion af Frankrig under Edvard 4., der dog blev blev bestukket til at trække sig tilbage af den franske konge. Et større nybygningsprogram først igangsat i 1480'erne, hvor kanoner var blevet et standardvåben på krigsskibe. Skibet "Regent" fra 1487 havde 225 serpentiner – en tidlig kanon. Den første kendte tørdok blev bygget i Portsmouth i 1495.
Begyndelsen på en organiseret engelsk flåde, 1485-1603 thumb|upright|Sir Francis Drake thumb|left|Henry Grâce à Dieu, fra Anthonyrullen. thumb|left|Mary Rose, fra Anthonyrullen