«Mars Pathfinder» — амерыканская аўтаматычная пасадачная станцыя, даследаваўшая Марс у 1997 годзе. Станцыя складалася з пасадачнага апарата, пасля пасадкі перайменаванага ў Мемарыяльную станцыю Карла Сагана, і 11,5-кілаграмовага колавага рабатызаванага марсахода Sojourner, які стаў першым планетаходам, што паспяхова працаваў па-за межамі сістэмы Зямля-Месяц.
Станцыя была запушчана NASA 4 снежня 1996 года на ракеце-носьбіце Delta II, і села 4 ліпеня 1997 года ў марсіянскай даліне Арэс, у рэгіёне пад назвай раўніна Хрыса. Затым пасадачны модуль адкрыўся, вызваляючы марсаход, які меў правесці шмат эксперыментаў на паверхні Марса. Місія мела шэраг навуковых прыбораў для аналізу марсіянскай атмасферы, клімату і геалогіі, а таксама складу парод і глебы. Кіравала місіяй Лабараторыя рэактыўнага руху (JPL), падраздзяленне Каліфарнійскага тэхналагічнага інстытута, якое адказвае за праграму NASA па даследаванні Марса.
Гэтая місія была першай з серыі місій на Марс з марсаходамі, і стала першым паспяховым марсіянскім пасадачным апаратам пасля таго, як два Вікінгі селі на Марс у 1976 годзе. Нягледзячы на тое, што Савецкі Саюз паспяхова адправіў планетходы на Месяц у рамках праграмы «Лунаход» у 1970-х гадах, яго марсіянскія місіі з марсаходамі праваліліся.
У дадатак да навуковых мэтаў, місія Mars Pathfinder была таксама місіяй праверкі розных інавацыйных тэхналогій, такіх як прызямленне з дапамогай падушкі бяспекі і аўтаматызаванае ўхіленне ад перашкод, якія пазней былі выкарыстаны ў місіі Mars Exploration Rover. Mars Pathfinder была таксама адметнай сваім надзвычай нізкім коштам у параўнанні з іншымі місіямі па даследаванню Марса. Першапачаткова місія была задумана як першая ў праграме Mars Environmental Survey (MESUR).
Мэты місіі
Даказаць, што распрацоўка «хутчэйшага, лепшага і таннейшага» касмічнага апарата магчымая (тры гады распрацоўкі і кошт менш за 150 мільёнаў долараў на пасадачны апарат і 25 мільёнаў долараў на марсаход). Паказаць, што з дапамогай простай сістэмы і ў 1/15 кошту місіі Вікінгаў можна адправіць тузін навуковых прыбораў на іншую планету. Для параўнання, місіі Viking каштавалі 935 мільёнаў долараў у 1974 годзе, што адпавядала 3,5 мільярда долараў у 1997 годзе. Прадэманстраваць прыхільнасць NASA да недарагіх даследаванняў планет, завяршыўшы місію з агульнымі выдаткамі ў 280 мільёнаў долараў, уключаючы кошт ракеты-носьбіта і затраты на падтрымку місіі.
Навуковыя эксперыменты
Mars Pathfinder праводзіў розныя даследаванні на марсіянскай глебе з дапамогай трох навуковых прыбораў. Пасадачны апарат меў стэрэаскапічную камеру з прасторавымі фільтрамі на рассоўнай мачце, Imager for Mars Pathfinder (IMP) і інструмент структуры атмасферы/метэаралагічны набор (ASI/MET), які выконваў ролю марсіянскай метэастанцыі, збіраючы звесткі пра ціск, тэмпературу і вецер. Канструкцыя MET уключала ў сябе тры ветрапаказальніка, усталяваныя на трох вышынях, самы верхні — прыкладна на вышыні 1 метра. За час працы метэастанцыя збольшага рэгістравала заходнія вятры.
Марсаход Sojourner меў альфа-пратонны рэнтгенаўскі спектрометр (APXS) для аналізу кампанентаў камянёў і глебы. Марсаход таксама меў дзве чорна-белыя камеры і адну каляровую. Гэтыя прыборы маглі даследаваць геалогію марсіянскай паверхні на адлегласці ад некалькіх міліметраў да сотняў метраў, геахімію і эвалюцыйную гісторыю горных парод, магнітныя і механічныя уласцівасці зямлі, магнітныя ўласцівасці пылу, атмасферныя, ратацыйныя і арбітальныя працэсы планеты.
На борце марсахода знаходзілася тры навігацыйных камеры: дзве чорна-белыя 0,3- мегапіксельныя камеры былі размешчаны спераду ў спалучэнні з пяццю лазернымі далёкамерамі і дазвалялі як рабіць стэрэаскапічныя выявы, так і выяўляць небяспеку на шляху марсахода. Трэцяя камера мела тую ж раздзяляльнасць, але рабіла каляровыя здымкі, была размешчана ззаду (каля APXS), і была звернута на 90°. Яна рабіла выявы мэтавай вобласці працы APXS і слядоў марсахода на зямлі. Пікселі гэтай каляровай камеры былі размешчаны такім чынам, што з 16 пікселяў блока 4×4 пікселяў 12 пікселяў былі адчувальнымі да зялёнага, 2 пікселя да чырвонага і 2 пікселя да інфрачырвонага і сіняга колераў. Але паколькі ўсе камеры мелі лінзы зробленыя з селеніду цынку, які блакуе святло з даўжынёй хвалі ніжэй за 500 нм, сіняе святло фактычна не дасягала гэтых «сініх/інфрачырвоных» пікселяў, таму яны запісвалі толькі інфрачырвонае.
Усе тры камеры былі выраблены кампаніяй Eastman Kodak Company і кіраваліся працэсарам марсахода. Усе яны мелі аўтаматычную экспазіцыю і магчымасці апрацоўкі дрэнных пікселяў. Марсаход мог сціскаць выявы з пярэдніх камер з дапамогай алгарытму кадавання з усечаным блокам (BTC), але для выяваў з задняй камеры ён мог рабіць тое ж самае толькі са стратай інфармацыі аб колеры. Аптычнай раздзяляльнасці камер было дастаткова для распазнавання 6 мм аб’екта на адлегласці 65 см.
Пасадачны апарат Pathfinder
Imager for Mars Pathfinder (IMP), (уключае магнітометр і анемометр)
IMP меў набор фільтраў, прызначаных для запісу з’яў у атмасферны і на паверхні. Інструмент меў дзве камеры, якія дазвалялі атрымліваць стэрэаскапічныя выявы, прычым набор фільтраў у іх трохі адрозніваўся. +Характарыстыкі фільтраў IMP Камера і фільтр Цэнтральная даўжыня хвалі (нм) Шырыня паласы прапускання (нм) Катэгорыя L0 443 26 Стэрэа, геалогія L5 671 20 Стэрэа, геалогія L6 802 21 Геалогія L7 858 34 Геалогія L8 898 41 Геалогія L9 931 27 Стэрэа, далёкі план, геалогія L10 1003 29 Геалогія L11 968 31 Стэрэа, далёкі план, геалогія R0 443 26 Стэрэа, геалогія R5 671 20 Стэрэа, геалогія R6 752 19 Геалогія R8 600 21 Геалогія R9 531 30 Стэрэа, далёкі план, геалогія R10 480 27 Геалогія R11 967 30 Стэрэа, далёкі план, геалогія L1 450 5Сонечны L2 883 6Сонечны L3 925 5Сонечны L4 935 5Сонечны R1 670 5Сонечны R2 946 44Сонечны R3 936 5Сонечны R4 989 5 Сонечны
Атмасферныя і метэаралагічныя датчыкі (ASI/MET)
ASI/MET фіксаваў даныя аб тэмпературы, ціску і ветры падчас уваходу ў атмасферу Марса, спуску, а таксама на паверхні. На інструменце знаходзілася ўласная электроніка для працы датчыкаў і запісу даных.
Марсаход Sojourner
Сістэма візуалізацыі (тры камеры: пярэдняя ч/б стэрэапара, задняя каляровая) Лазерная сістэма выяўлення небяспекі Альфа-пратонны рэнтгенаўскі спектрометр (APXS) Эксперымент па зносу колаў Эксперымент прыліпання матэрыялаў Акселерометры
Месца пасадкі Месцам прызямлення была старажытная пойма ў паўночным паўшар’і Марса пад назвай даліна Арэса, адна з самых камяністых частак Марса. Навукоўцы абралі яе, таму што палічылі што гэта адносна бяспечная паверхня для прызямлення, якая тым не менш мусіць мець шырокі спектр розных камянёў, сабраных падчас катастрафічнай паводкі ў далёкім мінулым. Пасля паспяховай пасадкі спускальны апарат атрымаў назву Мемарыяльная станцыя Карла Сагана ў гонар астранома.
Уваход ва атмасферу, спуск і пасадка
Mars Pathfinder увайшоў у атмасферу Марса і сеў на паверхню з дапамогай інавацыйнай сістэмы, якая ўключае ўваходную капсулу, звышгукавы парашут, цвёрдапаліўныя ракетныя рухавікі і вялікія падушкі бяспекі для амартызацыі ўдару.
Mars Pathfinder наўпрост увайшоў у атмасферу Марса ў рэтраградным кірунку з гіпербалічнай траекторыі на хуткасці 6,1 км/с, для ўваходу ў атмасферу выкарыстоўваючы пасадачную капсулу, якая была зроблена на падставе арыгінальнай канструкцыі пасадачнага апарата Viking. Капсула складалася з задняй абалонкі і спецыяльна распрацаванага абляцыйнага цеплавога экрана для запаволення да 370 м/с, калі ўжо актывуецца звышгукавы парашут, каб запаволіць спуск праз тонкую марсіянскую атмасферу да 68 м/с. Бартавы камп’ютар пасадачнага апарата выкарыстоўваў дадатковыя бартавыя акселерометры для вызначэння часу надзімання парашута. Праз дваццаць секунд пасля гэтага піратэхнічна скідаўся цеплаахоўны экран. Яшчэ праз дваццаць секунд спускальны апарат аддзяляўся і спускаўся з задняй абалонкі на 20-метровай аброці. Калі пасадачны апарат зніжаўся да вышыні ў 1,6 км над паверхняй, бартавым камп’ютарам выкарыстоўваўся радар для вызначэння вышыні і хуткасці зніжэння. Гэтая інфармацыя была патрэбна для вызначэння дакладнага часу наступных пасадачных працэдур.
Як толькі пасадачны апарат знізіўся да вышыні 355 м над зямлёй, менш чым за секунду надзьмуліся падушкі бяспекі з дапамогай трох газагенератараў. Падушкі бяспекі складаліся з чатырох злучаных паміж сабой шматслаёвых мяшкоў вектрана, якія атачалі пасадачны апарат у форме чатырохгранніка. Яны былі спраектаваны і выпрабаваны з улікам удараў пад вуглом да 28 м/с. Аднак так як падушкі бяспекі былі разлічаны не больш чым на 15 м/с вертыкальны ўдар, тры цвердапаліўныя рэтраракеты былі ўсталяваныя над пасадачным апаратам, у задняй абалонкі капсулы. Яны спрацавалі ў 98 м над зямлёй. Бартавы камп’ютар пасадачнага апарата падлічыў найлепшы час для запуску ракет і пераразання аброці так, каб хуткасць пасадачнага апарата знізілася прыкладна да нуля на вышыні ад 15 да 25 м над зямлёй. Пасля 2,3 секунды працы ракет, спускальны апарат адрэзаў аброць прыкладна на вышыні 21,5 м над зямлёй і ўпаў на паверхню Марса. Ракеты жа адляцелі ўверх і прэч разам з задняй абалонкай капсулы і парашутам (яны пасля былі знойдзены на касмічных здымках мясцовасці). Пасадачны апарат урэзаўся ў паверхню на хуткасці 14 м/с і меў паскарэнне тармажэння толькі 18 G. Першы адскок быў вышынёй 15,7 м, далей апарат працягваў падскокваць яшчэ як мінімум 15 раз (але даныя акселерометра ў гэты час не запісваліся).
Увесь працэс уваходу ва атмасферу, спуску і пасадкі быў завершаны за чатыры хвіліны.
Як толькі пасадачны апарат перастаў каціцца, падушкі бяспекі спусціліся і ўцягнуліся ў бок пасадачнага апарата з дапамогай чатырох лябёдак, усталяваных на «пялёстках» пасадачнага апарата. Прызначаны для выпраўлення з любой першапачатковай арыентацыі, пасадачны апарат адразу апынуўся проста на сваім базавым пялёстку. Праз 87 хвілін пасля прызямлення пялёсткі былі разгорнуты, адкрыўшы марсаход Sojourner і сонечныя панэлі, што былі прымацаванымі знутры.
Пасадачны апарат сеў ноччу ў 2:56:55 па мясцовым сонечным часе Марса (16:56:55 UTC) 4 ліпеня 1997 года. Пасадачны апарат павінен быў дачакацца ўзыходу сонца, каб адправіць свае першыя лічбавыя сігналы і выявы на Зямлю. Месца прызямлення знаходзілася на 19,30° паўночнай шыраты і 33,52° заходняй даўгаты ў даліне Арэс, усяго 19 км на паўднёвы захад ад цэнтра 200-кіламетровага эліпса пасадачнай пляцоўкі. Падчас першага марсіянскага сонечнага дня, які пасадачны апарат правёў на планеце, ён зрабіў здымкі і некаторыя метэаралагічныя вымярэнні. Пасля таго як першыя даныя былі атрыманы, інжынеры зразумелі, што адна з падушак бяспекі не цалкам спусцілася і магла стаць праблемай для маючага адбыцца праезду па пандусе марсахода Sojourner. Каб вырашыць праблему, яны паслалі каманду пасадачнаму апарату падняць адзін з яго пялёсткаў і выканаць дадатковае ўцягванне лябёдцы, каб спусціць падушку бяспекі. Працэдура прайшла паспяхова, і на другі дзень Sojourner быў адчэплены ад пасадачнага модуля і спушчаны па пандусу.
Дзейнасць марсахода
Разгортванне Sojourner З’езд марсахода Sojourner з пасадачнага апарата адбыўся на 2 сол пасля пасадкі 4 ліпеня 1997 года. Па меры таго, як ішлі наступныя солы, ён набліжаўся да розных камянёў, якія навукоўцы назвалі «Барнакл Біл», «Ёгі» і «Скубі-Ду» у гонар герояў вядомых мультфільмаў. Марсаход рабіў даследванні элементаў, знойдзеных у гэтых камянях і марсіянскай глебе, у той час як пасадачны апарат рабіў здымкі Sojourner і навакольнай мясцовасці, ў дадатак да назіранняў за кліматам.
Sojourner — шасціколавы апарат даўжынёй 65 см, шырынёй 48 см, вышынёй 30 см і вагой 11,5 кг. Яго максімальная хуткасць дасягала 1 см/с. Агулам Sojourner праехаў каля 100 м, ніколі не аддаляючыся больш за 12 м ад пасадачнага модуля Pathfinder. За 83 сол працы ён адправіў на Зямлю 550 фотаздымкаў і прааналізаваў хімічныя ўласцівасці 16 месцаў побач з пасадачным апаратам.
Аналіз камянёў Sojourner