Wraz z rozwojem instrumentów w średniowieczu i w okresie renesansu zaczęto stosować w oddziałach wojskowych specjalnie szkolonych muzyków wykonujących proste kompozycje wspomagające kroki maszerującego wojska. Te pierwotne marsze były nierzadko improwizowane, niektóre wykonywane były przez trąbki, szałamaje, cynki i serpentyz towarzyszeniem bębnów. W XIV wieku w zespołach wojskowych pojawiły się kotły i od tej pory stały się nieodzownym instrumentem przy wykonywaniu muzyki marszowej.
W XVII wieku wraz z rozwojem form scenicznych oraz rozkwitem barokowego instrumentarium marsz stał się jedną z form muzycznych w muzyce artystycznej. Utrzymywano na dworach specjalne zespoły dla wykonywania muzyki wojskowej na wolnym powietrzu np. w Polsce królowie od czasów Jana III Sobieskiego utrzymywali tzw. kapelę janczarską grającą muzykę wojskową na instrumentach tureckich, natomiast we Francji Ludwika XIV utrzymywano na dworze królewskim zespół La Grande Ecurie, który wykonywał marsze podczas parad kawalerii. W XVII wieku wykształcił się typ marsza jako utworu o określonej budowie i właśnie wtenczas stał się popularny jako samodzielna kompozycja. W późniejszym okresie (XVIII/XIX wiek) usamodzielnił się jako forma w pełni artystyczna, wchodząc w skład suity, a później sonaty i symfonii.