HMB Endeavour (HM Bark Endeavour) – XVIII-wieczny bark, zbudowany jako węglowiec, następnie w służbie Royal Navy. Na jego pokładzie James Cook odbył swoją (1768–1771), docierając do Nowej Zelandii i Australii.
Historia Statek zbudowany został w 1764 roku pod nazwą „Earl of Pembroke” w stoczni Fishburn w Whitby, w Anglii jako jeden z serii węglowców przeznaczonych do służby na Morzu Północnym.
Pierwsza wyprawa Cooka thumb|left|Trasa pierwszej wyprawy Cooka W 1768 roku statek zakupiony został przez Royal Navy, otrzymując nazwę HM Bark „Endeavour”. Jednostka miała wziąć udział w wyprawie badawczej na południowy Pacyfik, współorganizowanej przez Royal Society. Celem wyprawy było zaobserwowanie przejścia planety Wenus na tle Słońca (do którego miało dojść 3 czerwca 1769 roku) z wyspy Tahiti, a także zweryfikowanie istnienia domniemanego kontynentu (Terra Australis), o którym donosili portugalscy i holenderscy kartografowie. Dowódcą okrętu, jak i całej wyprawy, został porucznik James Cook.
„Endeavour” wypłynął samotnie z Plymouth 25 sierpnia 1768 roku. 12 września wyprawa dotarła do Madery, 14 listopada do Rio de Janeiro, a 15 stycznia 1769 roku przekroczyła Cieśninę Le Maire’a.