Założenie Drogi Neokatechumenalnej Kiko Argüello żył już przez jakiś czas wśród ubogich w Palomeras Altas, kiedy poznał Carmen Hernández, absolwentkę chemii oraz teologii, która pragnęła zostać misjonarką. Dzięki księdzu Farnésowi Schrerer, zostali zapoznani z odnową liturgiczną Drugiego Soboru Watykańskiego. Cyganie, wśród których żył Kiko, przychodzili do niego, poruszeni jego postawą chrześcijańską i pragnąc nawrócenia. Uformowała się z nich mała wspólnota chrześcijańska, korzystająca z innowacji liturgicznych Drugiego Soboru Watykańskiego. Ówczesny biskup Madrytu, Casimiro Morcillo, zainteresował się nowo powstałą wspólnotą i zaprosił Kiko i Carmen do poprowadzenia katechez w jednej z madryckich parafii – w ten sposób powstała kolejna tego typu wspólnota już poza slumsami. Kolejno powstawały wspólnoty w innych parafiach Madrytu, dając zalążek temu, co obecnie nazywa się Drogą Neokatechumenalną.