W grudniu 1914 roku, gdy większość działaczy harcerskich opowiedziała się, wbrew prorosyjskim zwolennikom Narodowej Demokracji, do których należał Jankowski, za stanowiskiem przyjętym przez przedstawicieli I Brygady Legionów Polskich, Jankowski został wyeliminowany z NKS i pozostał jedynie drużynowym 3 drużyny skautowej w Szkole Konopczyńskiego.
W 1921 roku, po powrocie z wojska Jankowski objął funkcję drużynowego 21 Warszawskiej Drużyny Harcerzy im. I. Prądzyńskiego przy Gimnazjum Ziemi Mazowieckiej. Prowadził ją do 1927 roku, gdy funkcję drużynowego tej drużyny przejął jego syn, Stanisław. Został mianowany harcmistrzem, angażował się w wiele prac Komendy Chorągwi Warszawskiej. W latach 30. był członkiem komisji rewizyjnej Naczelnictwa Związku Harcerstwa Polskiego.
Po wybuchu II wojny światowej Jankowski podejmował próby scalenia rozdrobnionych poczynań organizacyjnych młodzieży harcerskiej. Był pierwszym komendantem „Żbika”, oddziału bojowego, który powstał z 21 WDH. Był członkiem delegacji interweniującej u władz niemieckich w obronie Zamku Królewskiego w Warszawie. 22 kwietnia 1940 roku został aresztowany przez Gestapo, był więziony na Pawiaku, dwa miesiące później został rozstrzelany w Palmirach.