W Prokuratorii Królestwa Polskiego pracował przez ponad 30 lat.
W 1831 został jednym z redaktorów Dziennika Powszechnego Krajowego, a po jego likwidacji (w 1837) wszedł do redakcji utworzonej w miejsce Dziennika Gazeta Poranna.
Publikował wiersze, wspomnienia z podróży, rozprawy oraz artykuły publicystyczne. W Encyklopedii Orgelbranda zamieścił kilkanaście haseł z dziedziny prawa.
Działał w Warszawskim Towarzystwie Dobroczynności.
W 1833 roku zmienił wyznanie na ewangelicko-reformowane i działał w strukturach zboru ewangelicko-reformowanego w Warszawie (był prezesem Kolegium Kościelnego), choć jego współpraca z konserwatywnym pastorem Józefem Spleszyńskim nie należała do najlepszych – Pietrusiński słynął z bardzo postępowych poglądów. W l. 1839-49 był radcą Konsystorza Generalnego Wyznań Ewangelickich ze strony kalwinistów, a po jego rozwiązaniu w latach 1849-1852 był prezesem Konsystorza kościoła ewangelicko-reformowanego w Królestwie PolskimKazimierz Bem, Słownik biograficzny duchownych ewangelicko-reformowanych. Pastorzy i diakonisy Jednoty Małopolskiej i Jednoty Warszawskiej 1815-1939, Wydawnictwo Naukowe Semper, 2015, s. 213-214..