W Europie machiny miotające napinane cięciwą, budzące strach skutecznością rażenia, wywodziły się prawdopodobnie od azjatyckiego łuku kompozytowego, sklejanego z drewna i rogu. Łuki te były niezwykle skuteczną bronią, mającą zasięg do 600 metrów. Jednak kusza okazała się bardziej niebezpieczna, gdyż, w porównaniu ze strzałami, wystrzeliwane z niej bełty osiągały większe prędkości i bardziej płaski tor lotu, przebijając każdą zbroję z odległości 150 mFlori Jean, Rycerze i rycerstwo w średniowieczu, Poznań 2003, s. 104.. Kusza wykorzystywana jest od przynajmniej dwóch tysięcy lat i stanowi rozwinięcie greckiej konstrukcji gastrafetes. Stosowano ją też w armii rzymskiej – jej duża odmiana, zwana carrobalistą raziła z tak wielką siłą, że bełt, lecąc płaskotorowo z odległości 200 m, przebijał 15-centymetrowe drewniane pale. W XII wieku Anna Komnena, córka cesarza bizantyńskiego Aleksego I Komnena, w swej Aleksjadzie tak pisze o kuszy (nazywanej cangrą): jest to łuk barbarzyński (...) Strzały wypuszczane gwałtownie mocą cięciwy, napiętej z wielkim wysiłkiem, przebijają na wylot tarczę czy pancerz z grubego żelaza i lecą dalej. Cangra działa tak, jakby strzelał sam diabeł. Kogo dosięgnie pocisk, ten pada nieszczęsnyJerzy Besala, Kuszenie szatana, „Focus Historia”, nr 6/2008, s.