Był kandydatem do tytułowej roli w telewizyjnej wersji Batman, ale ostatecznie rolę zagrał Adam West.
Stał się najbardziej znany jako spiker w sitcomie CBS The Carol Burnett Show (1967–1974) z Carol Burnett, a za ten występ w 2005 roku otrzymał TV Land Award jako Legenda TV. W serialu ABC/CBS Wonder Woman (The New Adventures of Wonder Woman, 1975-79) wystąpił jako Steve Trevor Jr.
W czerwcu 1973 trafił do magazynu dla pań „”. Był właścicielem Star Waggons Inc. w Sylmar w Los Angeles, wynajmu przyczep w przemyśle rozrywkowym.
W 1993 r. Waggoner był również gospodarzem programu „Porozmawiajmy z Lyle Waggonerem” (“Let’s Talk With Lyle Waggoner”), reklamowanego przez “Y-bron”, gdzie prezentowano produkt naturalny, który leczy męską impotencję.
Życie prywatne 17 września 1960 poślubił Sharon Adele Kennedy, z którą ma dwóch synów - Jasona i Beau.
Zmarł po krótkiej chorobie - 17 marca 2020 w Westlake Village w wieku 84 lat.