Stamtąd w 1823 generał Ludwik Pac sprowadził go do Warszawy. W warszawskim Pałacu Karasia otworzył pracownię, w której stworzył większość swoich najsłynniejszych dzieł. W Warszawie wykonał m.in. dekorację pałacu Paca przy ulicy Miodowej (obecnie siedziba Ministerstwa Zdrowia i Opieki Społecznej). Jego płaskorzeźba „Tytus Flamininus ogłaszający wolność miast greckich na igrzyskach w Koryncie” umieszczona we wnęce od strony ulicy Miodowej uchodzi za jedną z najwybitniejszych rzeźb neoklasycystycznych zrealizowanych w Warszawie. Jego autorstwa są również rzeźby wodzów rzymskich zdobiące elewację pałacu, wykonane w latach 1823–1830. Dla Paca wykonał także dekorację rzeźbiarską neogotyckiego pałacu w Dowspudzie. thumb|Alegoria Wisły Jego dobroczyńca, hrabia Pac, w wyniku powstania listopadowego został zmuszony do udania się na emigrację, jednak sam Kauffmann pozostał w Warszawie. Renomę na dworze namiestnika zapewniło mu wykonanie popiersia arcyksięcia Konstantego Pawłowicza. W Muzeum Narodowym w Warszawie zachowało się także popiersie przedstawiające generała Józefa Zajączka. Do jego pracowni zaczęły napływać zamówienia od polskiej magnaterii, wkrótce też zaczął przyjmować uczniów.