Od starożytności próbowano zaobserwować zmianę położenia którejkolwiek gwiazdy na niebie, jednak nie udało się to aż do 1839 roku.

Rozwój nowożytnego heliocentryzmu mały|Galileusz przed rzymską inkwizycją – Cristiano Banti, XIX wiek mały|Wykład na temat układu słonecznego – Joseph Wright of Derby, XVIII wiek

Duńczyk Tycho Brahe (1546–1601), dysponując najdokładniejszymi jak na owe czasy pomiarami, próbował również zaobserwować paralaktyczne ruchy gwiazd. Po wieloletnich obserwacjach nie zdołał ich jednak wykazać. Zaproponował więc model pośredni – stwierdził, że planety poruszają się po okręgach wokół Słońca, które z kolei porusza się po okręgu wokół Ziemi wirującej wokół własnej osi.

Dysponując potężnym materiałem Duńczyka dokumentującym przeszło dwadzieścia lat obserwacji ciał niebieskich, jego uczeń, niemiecki astronom Johannes Kepler (1571–1630), sformułował trzy Prawa Keplera. Po pierwsze, analizując skrupulatne pomiary Brahego położenia Marsa względem Ziemi, zauważył, że jego orbita nie ma kształtu okręgu. Po wielu próbach udało mu się dopasować kształt do elipsy (I prawo Keplera). Po drugie Kepler zauważył, że planety nie poruszają się ruchem jednostajnym, ale zmiennym, tzn. w peryhelium (w pobliżu Słońca) planeta porusza się szybciej niż w aphelium (daleko od Słońca).