O tym, że obszar wokół późniejszych wsi Tarnowiec i Beňušovce osiedlono znacznie wcześniej, niż potwierdzają pierwsze wzmianki pisemne, świadczą znaleziska grobów celtyckich w katastrze gminy.
W XII wieku, po okresowym uzależnieniu od polskich władców, Liptów stał się na stałe częścią królestwa węgierskiego. Od momentu włączenia do nowej jednostki państwowej region ten stał się wyłączną własnością królewską w obrębie wielkiej żupy zwoleńskiej. Pierwotna ludność słowiańska stała się poddanymi królewskimi, podporządkowanymi okręgowi królewskiemu z siedzibą w Zwoleniu. Przedstawiciel żupana przebywał na zamku Liptów.
Najstarsza bezpośrednia relacja o Liptovským Trnovcu jest w dokumencie węgierskiego króla Władysława IV z 1283 roku. W tym czasie król podarował chłopom majątek Matiaszowa, który leżał w sąsiedztwie Tarnowca (wówczas villa Tornouch). Tarnowiec więc już wtedy istniał, miał stabilne granice, co świadczy o dłuższym okresie osadnictwa przed 1283 rokiem.
Tarnowiec był prawdopodobnie w XIV-XVI wieku siedzibą parafii. Istniejący na początku XIV w. kościół funkcjonował pod wezwaniem św. Jana Chrzciciela, a od XVI w. pod wezwaniem św. Ducha. Obecny kościół św.