Starając się zaszczepić idee harcerstwa na terenie Rudnika, utworzył tam zastęp, początkowo oderwany od organizacji, a następnie zarejestrowany w Kwaterze Głównej ZHP i włączony, jako drużyna, do hufca w Stalowej Woli. Zbigniew Pilawski został drużynowym. Po pięciu miesiącach przygotowań odbyło się pierwsze w Rudniku przyrzeczenie harcerskie, zorganizowane przy pomniku uczestników powstania styczniowego, w dniu 76. rocznicy jego wybuchu.
II wojna światowa We wrześniu roku 1939, mając 17 lat, uczestniczył w obronie kraju zajmując stanowisko obserwatora, zlokalizowane na dachu szkoły powszechnej. W latach 1941−1944 działał konspiracyjnie w ruchu oporu na Podkarpaciu. Początkowo należał do Związku Walki Zbrojnej, a później brał udział w akcjach dywersyjnych jako żołnierz Armii Krajowej pod ps. Jastrzębiec i Ostoja. Uczestniczył w akcjach rozbicia ochrony Wehrmachtu przy tartaku w Łętowni i magazynów broni w Sarzynie. Brał udział w dostarczaniu broni oddziałowi Kmicica, rozbrajaniu posterunku policji granatowej w Bielinach, likwidacji konfidentów gestapo w Stalowej Woli, zabezpieczaniu przepraw z bronią i amunicją przez San, odbieraniu zrzutów w Bojanowie.