Odkrycie Jaskinia, a przynajmniej La Grave, znana była mieszkańcom od wieków (stąd też nazwa pobliskiej miejscowości), niemniej pierwszą osobą, która prawdopodobnie zeszła do jaskini wraz z grupą młodzieży był Vincent Longo (1737–1825). Ich ustne relacje były przekazywane z pokolenia na pokolenie. Pierwsze pisemne opisy jaskini pojawiły się w 1852 (De Luca Ferdinando, Mastriani Raffaele; Dizionario corografico del Reame di Napoli – Dizionario corografico-universale dell’Italia). Jednak dopiero 23 stycznia 1938 Franco Anelli dokonał eksploracji, którą wraz z Vito Matarrese kontynuował do 1940, kiedy odkryto La Grotta Bianca.

Powstanie Uznaje się, że początek powstawania jaskini sięga około 90 mln lat, czyli okresu kredowego. Obszar dzisiejszej Apulii był wtedy zalany przez morze zamieszkiwane przez ogromne skupiska skorupiaków i roślin. Około 65 mln lat temu zaczynała pojawiać się gruba warstwa wapienia dająca obecny kształt tego regionu.

W wyniku różnych procesów erozyjnych dokonywanych przez podziemną rzekę powstawały wolne przestrzenie, które w efekcie orogenezy zostały znacznie powiększone.