W 1942 r. nawiązał kontakt z jugosłowiańskim rządem emigracyjnym z siedzibą w Londynie. W rezultacie uzyskał jego poparcie, a oddziały czetnickie zostały uznane za jedyne legalne siły zbrojne, uzyskując oficjalną nazwę Królewskie Wojska Jugosłowiańskie w Ojczyźnie. Na ich czele stanął formalnie król Piotr II, zaś płk D. Mihailović został mianowany ministrem wojny i objął funkcję szefa sztabu, choć faktycznie był ich komendantem. W okresie wojny następował ich duży rozrost liczebny z ok. 80 tys. ludzi pod koniec 1942 r. do ponad 110 tys. w 1943 r.
Królewskie Wojska Jugosłowiańskie w Ojczyźnie w pierwszych miesiącach wojny cieszyły się poparciem Wielkiej Brytanii, USA, rządu emigracyjnego króla Piotra II, a nawet Związku Radzieckiego..
W październiku 1941 roku Mihailović nawiązał kontakty z kolaboracyjnym rządem Serbii Milana Nedicia i współpracę z włoskimi wojskami okupacyjnymi, z którymi w styczniu 1942 roku podpisał formalne porozumienie o wzajemnej nieagresji. 27 października 1941 roku w miejscowości Brajići Mihailović spotkał się z liderem komunistów, Tito. Celem spotkania było wypracowanie porozumienia, jednak porozumienie osiągnięto jedynie w drugorzędnych sprawach. Tito natomiast zaproponował Mihailovićowi wspólne walki z Niemcami..