Pojazd zbudowany został w wyniku współpracy firmy SsangYong z jej właścicielem, indyjską firmą Mahindra, która w grudniu 2018 roku przedstawiła własny, bliźniaczy wariant Mahindra XUV300. W marcu 2015 roku podczas targów motoryzacyjnych w Genewie zaprezentowano europejską wersję pojazdu. Tivoli powstał jako odpowiedź na intensywnie rozwijający się globalnie segment niewielkich crossoverów, podobnie do takich modeli jak Renault Captur czy Nissan Juke umożliwiając szeroki zakres personalizacji wyglądu nadwozia, na czele z dwukolorowym malowaniem karoserii.
Restylizacje W maju 2019 roku zaprezentowany został SsangYong Tivoli po obszernej restylizacji. W jej ramach pojazd zyskał zmodyfikowany wygląd pasa przedniego, z większymi i bardziej foremnymi reflektorami, a także zmodyfikowany kształt przednich i tylnych zderzaków, na odświeżonym układzie diod w tylnych lampach kończąc. Ponadto, w kabinie pasażerskiej znalazła się zupełnie nowa deska rozdzielcza zapożyczona od większego modelu Korando, a zmiany producent zakończył na zmodyfikowanych jednostkach napędowych.