W ogólnym przypadku, w fizyce nierelatywistycznej (tj. dla prędkości ciał niewielkich w relacji do prędkości światła) jest równa różnicy między energią kinetyczną a potencjalną nie uwzględniając momentów bezwładności ciał.
gdzie:
jest energią kinetyczną układu, równą sumie energii kinetycznych poszczególnych cząstek, – masy cząstek układu, – prędkości cząstek układu; – energia potencjalna układu cząstek zależna od ich położeń, przy czym – współrzędne kartezjańskie wektorów położeń cząstek w przestrzeni, tak że pierwsze trzy współrzędne odnoszą się do pierwszej cząstki itd.
Współrzędne i prędkości uogólnione W mechanice Lagrange’a zamiast współrzędnych kartezjańskich położeń i prędkości (które są pochodnymi współrzędnych kartezjańskich po czasie) używa się zazwyczaj współrzędnych uogólnionych i prędkości uogólnionych (które są pochodnymi współrzędnych uogólnionych po czasie). Pozwala to w wielu wypadkach znacznie uprościć równania opisujące ruch układu.