21 lutego 1994 podpisana została między oboma krajami umowa dotycząca ustalenia oficjalnej granicy, w której za podstawę demarkacji przyjęto linię oddzielającą Białoruś i Łotwę w momencie wyjścia Łotwy ze składu ZSRR w 1991. Proces fizycznej demarkacji granicy rozpoczął się w maju 1998 i zakończył w październiku 2006.
21 lutego 1994 na Białoruś przybył premier Łotwy Valdis Birkavs. W czasie wizyty podpisano osiem porozumień międzypaństwowych. We wrześniu 1995 odbyła się dwudniowa wizyta delegacji łotewskiej na czele z premierem Mārisem Gailisem. Pierwsze spotkanie na szczeblu prezydentów obu państw (Alaksandr Łukaszenka ze strony białoruskiej oraz Guntis Ulmanis ze strony łotewskiej) odbyło się we wrześniu 1997 w Wilnie. W maju 1998 na Łotwę udała się białoruska delegacja na czele z premierem Siarhiejem Linhiem.
We wrześniu 2010 z roboczą wizytą na Łotwę udał się premier Białorusi Siarhiej Sidorski. Program wizyty obejmował rozmowy z premierem Łotwy Valdisem Dombrovskisem.
Diaspory Na początku 2014 roku na Łotwie stale przebywało 2 914 obywateli Białorusi. Oprócz tego na Łotwie zamieszkiwało w tym samym czasie 74 205 przedstawicieli mniejszości białoruskiej, spośród których 30 437 posiadało status obywatela.