Najprostsze zwierzęta dwubocznie symetrycznie to robaki. Prezentują one podstawową strukturę układu nerwowego o symetrii dwubocznej w najprostszy sposób.
Ośrodkowy układ nerwowy pojawia się po raz pierwszy u robaków płaskich. Występuje u nich parzysty zwój nerwowy, od którego odchodzą czuciowe i ruchowe włókna nerwowe. U zwierząt tych komórki nerwowe obecne są także w nerwach.
Bardziej zorganizowany układ nerwowy prezentują również określane niegdyś mianem robaków pierścienice. Dżdżownica ma podwójny pień nerwowy brzuszny biegnący przez całą długość jej ciała, od jamy ustnej do końca ciała. Pnie nerwowe łączą się z biegnącymi poprzecznie nerwami, przypominającymi szczeble w drabinie, widać tutaj przykład metamerii. Biorą one udział w koordynacji obu stron ciała zwierzęcia. Dwa zwoje w okolicy końca głowy pełnią funkcję prostego mózgu. W obrębie tych zwojów perikariony znajdują się od zewnątrz, środek wypełnia neuropil. Fotoreceptory na plamkach ocznych dostarczają informacji o świetle bądź ciemności. U wyższych pierścienic oba zwoje nerwowe są połączone, tworzy się nieparzysty brzuszny łańcuch nerwowy.